Чем бы заменить серву?

[warezzzok]

Привет.
Проектирую модель механической руки для печати на 3д принтере, палец сгибается и разгибается за счет струны, пропущенной через фаланги. Изначально, хотел использовать для втягивания\вытягивания струны сервы типа SG90, но на 4 пальца (пока без мизинца) нужно 5 серв, они занимают много места на кисти и своими тягами мешают друг другу. Подумал вот на счет шаговиков из флоппи приводов, у них движение каретки как раз вдоль оси идет, но придется придумывать саму каретку (направляющие или еще что-то там). Может быть есть какие-то доступные тянуще-толкающие варианты серв или шаговых двигателей?

[Андрей СШ]

Если на пальцах есть какие то датчики, то можно использовать обычные коллекторные двигатели с редуктором. Одеть на вал ролик и прижать к нему струну ещё одним роликом.

[warezzzok]

Боюсь, что данная конструкция выйдет еще более громоздкой, чем сервопривод.

[Андрей СШ]

По большому счёту она от сервопривода отличается только наличием рычага. Можно даже взять готовую серву и заменить рычаг на пару роликов.

При рычажном приводе серва может провернуться максимум на 120°. При роликовом можно делать несколько оборотов что позволяет уменьшить диаметр ролика. За счёт этого увеличится усилие, следовательно можно уменьшить размеры двигателя (и редуктора).

Так же экономится место занимаемое кривошипом и место требуемое, на поперечное перемещение струны.

Один моторчик с редуктором 5*2*2 см. Четыре таких легко умещаются в предплечье.