Есть у кого акселерометры и гироскоп? Нужны данные.

FireProoF

Всем привет. Понадобилось реализовать алгоритм обработки данных с этих двух датчиков, но под рукой их нету. Если есть у кого возможность, то сделайте измерения, перемещая датчик разными маршрутами. Кстати, маршруты движения сенсора тоже нужны

Реклама

bob1

FireProoF писал(а):то сделайте измерения, перемещая датчик разными маршрутами.

Перемещал, измерил...работает. У акселерометра "вектор ускорения" направлен в центр земли.

. Если ускоряешь (не перемещаешь с постоянной скоростью) ,то смещается

FireProoF писал(а): Кстати, маршруты движения сенсора тоже нужны

При таких начальных данных, маршрут может быть только один.

Реклама

FireProoF

А я и не говорю двигать его медленно) Мне бы трёх сценариев хватило.
1. Плоская змейка. Плата кладётся на стол и движется вперёд, поворачивает, затем обратно поворачивает и опять вперёд.
2. Холмы. Плата кладется на стол, затем, двигаясь вперёд, поднимается и снова опускается.
3. Спираль. Плата устанавливается на стол и начинает перемещаться по окружности, приподнимаясь над поверхностью, описывая спираль.

Пожелание: в начале измерения секунд 10 подержите плату неподвижно.

P.S. а если датчики еще и откалиброванные будут

bob1

FireProoF писал(а): двигать его медленно

У меня есть только акселерометр mma7660. Если двигаешь его быстро или медленно, то разницы нет. Он реагирует только на ускорение!!!! При поворотах (наклонах) идет перераспределение "ускорения свободного падения" по осям x, y, z.

Реклама

FireProoF

Все равно какое-то ускорение да будет.
Тем более на поворотах ещё центростремительное добавился.

Реклама

FireProoF

Реклама

FireProoF

Ser60

Я, пожалуй, смогу Вам помочь. У меня есть кит от Freescale/NXP FRDM-FXS-MULT2-B на плате К64F, куда уже залит код для сбора данных от акселерометра, магнетометра и гироскопа на SD-карту с периодом 10мсек. Я вернусь домой поздно вечером, так что получите данные завтра.

FireProoF

Отлично, жду. Если не трудно, то можно показания еще и магнитометра)
P.S. Только перемещайте, меняя скорость, чтобы акселерометры работали.

Ser60

Вот, собрал первые данные. Использованные датчики на плате:
акселерометр+магнетометр: FXLS8471Q
гироскоп: FXAS21002CQ

Запись делается на протяжении 30 сек с периодом 10мсек, т.е. получим 3000 записей. В файле первый столбец - номер измерения, затем идут показания по осям X,Y,Z акселерометра, затем гироскопа, и потом магнетометра в том-же порядке. Я выждал 10сек и потом сделал змею из 4-х прямоугольников 1х0.5м по столу. Сначала в направлении оси -Y, потом -X, потом обратно вдоль Y, и замкнул круг по X. Не знаю, подойдут-ли эти данные в таком формате. В прилагаемой картинке визуализация. X-координата показана красным, Y-зеленым, Z-синим.

path1.txt: данные; (164.12 КБ) 139 скачиваний

path1.jpg: визуализация; (161.71 КБ) 503 скачивания

FireProoF

Спасибо за данные.

Теперь естьинад чем работать.

Ser60

Пожалуйста. Вы заказывали выше 3 профиля, я сделал пока лишь первый на пробу. Забыл написать, что из всех Freescale-овских датчиков в калибрации нуждатеся лишь магнетометр. Программа МК на плате K64F производит его калибрацию перед началом измерений. Для этого просто плату несколько раз покрутить вокруг осей следует, что я исделал.

FireProoF

Что-то данные не сходятся с визуализацией)
Для примера взял ось X акселерометра.

Ser60

Все данные 16-битные знаковые числа, представленные в дополнительном коде. Например, FFFF = -1.

FireProoF

Разбираюсь с этим кодом.
Получается надо перевести в двоичную систему, инвертировать, прибавить единицу и перевести в десятичное число?

Ser60

Да, именно так. Но только если самый левый бит числа 1. В противном случае число неотрицательное и комплементировать его не нужно. Именнно в таком виде данные хранятся в регистрах сенсоров (см. их ДШ).

da-nie

Есть у кого акселерометры и гироскоп? Нужны данные.

Ну, у меня на работе есть бескарданный электростатический гироскоп со сплошным ротором и акселерометры. Мы их разрабатываем изготавливаем и исследуем.

Если есть у кого возможность, то сделайте измерения, перемещая датчик разными маршрутами.

А что именно вы хотите получить? Акселерометры будут измерять проекцию G + проекцию ускорения при движении по маршруту на чувствительную ось. Гироскоп "держит" инерциальную систему координат и вы получите своё вращение вокруг измерительных осей (вокруг оси вращения ротора гироскоп вращение не измеряет!) относительно системы координат гироскопа плюс вращение Земли плюс собственный уход гироскопа. Вот и всё, собственно.

Получается надо перевести в двоичную систему, инвертировать, прибавить единицу и перевести в десятичное число?

Напишите программу на обычном Си и используйте тот факт, что, например, short code=0xff3a всё сделает автоматически.

FireProoF

da-nie писал(а):Напишите программу на обычном Си и используйте тот факт, что, например, short code=0xff3a всё сделает автоматически.

Я весь день убил, чтобы перевести эти данные с помощью MAtlab'а, да так и не получилось. Только в конце понял, что надо не все подряд числа переводить.
Завтра проверю правда ли -252 получится как по примеру)

da-nie писал(а): А что именно вы хотите получить? Акселерометры будут измерять проекцию G + проекцию ускорения при движении по маршруту на чувствительную ось. Гироскоп "держит" инерциальную систему координат и вы получите своё вращение вокруг измерительных осей (вокруг оси вращения ротора гироскоп вращение не измеряет!) относительно системы координат гироскопа плюс вращение Земли плюс собственный уход гироскопа. Вот и всё, собственно.

Я так понял тут говорится о стабилизированной гироскопами платформой, то это не надо.
Чтобы акселерометры измеряли не только ускорение свободного падения, датчики надо двигать с переменной скоростью.

bob1

FireProoF писал(а): Я весь день убил.

если число больше 32767 (0x7FFF) , то вычитаем 65536. Если меньше то оставляем как есть. В екселе наверно можно сделать...

FireProoF писал(а): Я так понял тут говорится о стабилизированной гироскопами платформой, то это не надо.

Тут говорится как работают датчики!!!

Зачем вам этот набор цифр...мне тоже не понятно. Их можно вычислить и теоретически ...без замеров. Если бы была понятна конечная цель темы (проекта?) , то намного проще было вести диалог!!!

da-nie

Я так понял тут говорится о стабилизированной гироскопами платформой, то это не надо.
Чтобы акселерометры измеряли не только ускорение свободного падения, датчики надо двигать с переменной скоростью.

Нет. Тут речь о гироскопе и акселерометрах. Исходя из их принципов работы.

Я весь день убил, чтобы перевести эти данные

Но ведь это дополнительный код!

На нём сейчас всё работает (за исключением ряда программ управления полётами ракеты - они почему-то любят старшим битом знак задавать). Он родной для процессора. Сложение чисел в нём простое и естественное. Конечно же, Си только с ним и работает.