STM32F207 и CAN

Триод

Всем, привет!
Пытаюсь завести CAN на STM32F207, но столкнулся со странным для меня глюком.
Код формирую через Куб (спойлер)

Спойлер

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f2xx_hal.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
CAN_HandleTypeDef hcan1;

UART_HandleTypeDef huart3;

/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
uint8_t transmitBuffer[100];
unsigned char i;

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);
static void MX_USART3_UART_Init(void);

/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

/* USER CODE END PFP */

/* USER CODE BEGIN 0 */

int main(void)
{

/* USER CODE BEGIN 1 */

/* USER CODE END 1 */

/* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();

/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();

/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_CAN1_Init();
MX_USART3_UART_Init();

while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_15);
HAL_Delay(150);
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_15);
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14);
HAL_Delay(150);
HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14);

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_13);
HAL_Delay(150);

i=0;
transmitBuffer[i++]='1';
transmitBuffer[i++]='D';
transmitBuffer[i++]='L';
transmitBuffer[i++]='C';
transmitBuffer[i++]='=';
transmitBuffer[i++]=hcan1.pTxMsg->DLC;
transmitBuffer[i++]=',';
transmitBuffer[i++]=' ';

for (unsigned char x = 0; x < 8; x++)
{
transmitBuffer[i++]='D';
transmitBuffer[i++]=0x30+x;
transmitBuffer[i++]='=';
transmitBuffer[i++]=hcan1.pTxMsg->Data[x];
transmitBuffer[i++]=',';
transmitBuffer[i++]=' ';
}

transmitBuffer[i++]=0x0d;

HAL_UART_Transmit(&huart3, transmitBuffer, 100, 100);

hcan1.pTxMsg->StdId =0x02;
hcan1.pTxMsg->ExtId =0x03;
hcan1.pTxMsg->DLC = 0x08;

hcan1.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
hcan1.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;

hcan1.pTxMsg->Data[0] = 0x00;
hcan1.pTxMsg->Data[1] = 0x01;
hcan1.pTxMsg->Data[2] = 0x02;
hcan1.pTxMsg->Data[3] = 0x03;
hcan1.pTxMsg->Data[4] = 0x04;
hcan1.pTxMsg->Data[5] = 0x05;
hcan1.pTxMsg->Data[6] = 0x06;
hcan1.pTxMsg->Data[7] = 0x07;

i=0;
transmitBuffer[i++]='2';
transmitBuffer[i++]='D';
transmitBuffer[i++]='L';
transmitBuffer[i++]='C';
transmitBuffer[i++]='=';
transmitBuffer[i++]=hcan1.pTxMsg->DLC;
transmitBuffer[i++]=',';
transmitBuffer[i++]=' ';

for (unsigned char x = 0; x < 8; x++)
{
transmitBuffer[i++]='D';
transmitBuffer[i++]=0x30+x;
transmitBuffer[i++]='=';
transmitBuffer[i++]=hcan1.pTxMsg->Data[x];
transmitBuffer[i++]=',';
transmitBuffer[i++]=' ';
}

transmitBuffer[i++]=0x0d;

HAL_UART_Transmit(&huart3, transmitBuffer, 100, 100);

while (HAL_UART_GetState(&huart3) != HAL_UART_STATE_READY)
{

}

HAL_CAN_Transmit(&hcan1, 10);

while (HAL_CAN_GetState(&hcan1) != HAL_CAN_STATE_READY)
}
void SystemClock_Config(void)
{

RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 15;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 216;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV6;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);

HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

/* SysTick_IRQn interrupt configuration */
HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

/* CAN1 init function */
void MX_CAN1_Init(void)
{

hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 5;
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
// hcan1.Init.Mode =CAN_MODE_LOOPBACK;
hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_6TQ;
hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_5TQ;
hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
hcan1.Init.NART = DISABLE;
hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
HAL_CAN_Init(&hcan1);

}

/* USART3 init function */
void MX_USART3_UART_Init(void)
{

huart3.Instance = USART3;
huart3.Init.BaudRate = 115200;
huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
HAL_UART_Init(&huart3);

}

/** Configure pins as
* Analog
* Input
* Output
* EVENT_OUT
* EXTI
*/
void MX_GPIO_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOD, GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pins : PD12 PD13 PD14 PD15 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12|GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

}

Проблема следующая. На шине два устройства. Первое, код которого привожу, в бесконечном цикле шлёт can-посылки. Приёмник получает какой-то мусор. Как увидеть текущие значения локальных переменных в Keil, для меня всегда загадка, поэтому вывел отладку в UART3.

Получается следующее:

Код: Выделить всё

//Смотрю значения до присваивания (по идее, там - мусор)

  hcan1.pTxMsg->DLC = 0xF5;
  hcan1.pTxMsg->Data[0] = 0xE1;
  hcan1.pTxMsg->Data[1] = 0x01;
  hcan1.pTxMsg->Data[2] = 0x00;
  hcan1.pTxMsg->Data[3] = 0x08;
  hcan1.pTxMsg->Data[4] = 0x1B;           
  hcan1.pTxMsg->Data[5] = 0x19;           
  hcan1.pTxMsg->Data[6] = 0x00;           
  hcan1.pTxMsg->Data[7] = 0x08;


//Присваиваю значения

  hcan1.pTxMsg->DLC = 0x08;
  hcan1.pTxMsg->Data[0] = 0x00;
  hcan1.pTxMsg->Data[1] = 0x01;
  hcan1.pTxMsg->Data[2] = 0x02;
  hcan1.pTxMsg->Data[3] = 0x03;
  hcan1.pTxMsg->Data[4] = 0x04;           
  hcan1.pTxMsg->Data[5] = 0x05;           
  hcan1.pTxMsg->Data[6] = 0x06;           
  hcan1.pTxMsg->Data[7] = 0x07;

//значения после присваивания - тот же самый мусор
  hcan1.pTxMsg->DLC = 0xF5;
  hcan1.pTxMsg->Data[0] = 0xE1;
  hcan1.pTxMsg->Data[1] = 0x01;
  hcan1.pTxMsg->Data[2] = 0x00;
  hcan1.pTxMsg->Data[3] = 0x08;
  hcan1.pTxMsg->Data[4] = 0x1B;           
  hcan1.pTxMsg->Data[5] = 0x19;           
  hcan1.pTxMsg->Data[6] = 0x00;           
  hcan1.pTxMsg->Data[7] = 0x08;

Так бывает, что член структуры не меняет своё значение при явном присваивании?

И ещё вопрос. Нашёл в сети картинку, где есть Keil с расширенным инструментарием для отладки CAN. У себя в разделе периферия вижу только одну форма, показывающая регистры CAN. Это более свежая версия Keil или какие-то дополнительные модули?

Реклама

Триод

Вопрос по коду снят.
А вот вопрос по инструментарию остался. Как в Kel получить вот такие окошки (на картинке они в правой части)?

Реклама

dosikus

Триод, тема плюшек в симуляторе раскрыта только для 103ьих и то не для всех.
Выберете таргетом 103Z или V .

А при использовании калкуба, еще масса граблей впереди...

Форум РадиоКот

STM32F207 и CAN

STM32F207 и CAN

Re: STM32F207 и CAN

Re: STM32F207 и CAN