Attiny13 и серво. Помогите найти ошибку в коде.

forfrends

Всем добрый день! Пытаюсь подключить к Attiny13 и сервопривод, но что-то какие-то глюки... Суть работы проста: Установить серву в 90, если на 4 пине логическая "1" то установить серву в 60, если на 3 пине "1" то установить серву в 120. Если на пинах 3 и 4 "0", то установить серву в начальное положение - 90. К пинам 3 и 4 подпаяны резисторы по 20кОм к земле что бы избежать ложных срабатываний. Питается все это от аккумулятора 18650. Заранее оговорюсь: серва нормально работает от 3.3 вольта, проверял на Ардуино ДУЕ! Почему-то серва не хочет нормально позиционироваться. Поворачивается не туда, или вообще не поворачивается... или ровно в 90 не хочет становиться, а стает +- 5-10...
Пишу все это через Ардуино
вот код:

Спойлер

Код: Выделить всё

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
byte s=0;
byte pos=90;
boolean lastPos = false;

void setup() {  
  //pinMode(s, OUTPUT);
  DDRB |= (1<<0);
  DDRB &= ~(1<<3);
  DDRB &= ~(1<<4);
  pulseOut(s,pos);
}

void loop() {
  if (lastPos == false) {
    if (PINB & (1<<PINB3)){
      _delay_ms(5);
      if (PINB & (1<<PINB3))
      {
        pulseOut(s, pos - 30);
        lastPos = true;
        _delay_ms(200);
      }
    }
    if (PINB & (1<<PINB4)){
      _delay_ms(5);
      if (PINB & (1<<PINB4))
      {
        pulseOut(s,pos + 30);
        lastPos = true;
        _delay_ms(200);
      }
    }
  }
  if (lastPos == true) {
    if (!(PINB & (1<<PINB4)) && !(PINB & (1<<PINB4))){
      for (byte i=0;i<10;i++){
      pulseOut(s,pos);
      _delay_ms(2);
      }
      lastPos = false;
      _delay_ms(200);
    }
  }
  _delay_ms(20);
}

void pulseOut( byte pin, byte p){
  PORTB |= (1<<0);
  delayMicroseconds(300+p*(2500/180));
  PORTB &= ~(1<<0);
}

Заготовку кода брал здесь: https://arduinodiy.wordpress.com/2015/0 ... -attiny13/

Реклама

Z_h_e

Серва может потреблять большой ток при повороте, может питание просаживается? Попробуйте начертить схему в протеусе и поглядеть виртуальный осциллографом что за сигнал у Вас идет.

Для управления сервой лучше использовать аппаратный ШИМ.

Реклама

forfrends

Знаю что ШИМ было бы лучше, но для меня это темный лес....
По питанию все нормально, точнее, пробовал питать отдельно от 5 вольт - результат тот же. 100% проблема в коде.

Z_h_e

forfrends писал(а):но для меня это темный лес....

Это издалека так кажется, на самом деле там только три тополя.

Для поиска ошибки упростите свой код. Выкиньте все лишнее. Оставте только код для какого-то фиксированного положения сервы. Если работает, попробуйте в другом фиксированном положении. Если и это работает, то тогда уже добавляйте обработчик состояния пинов. И мне кажется, будет лучше всего использовать оператор switch, вместо страшной кучи "ифов".

Реклама

Николай_С

Функцию под названием "loop" необходимо переименовать. Компилятор может давать ошибку в случае совпадения имен функций и операторов языка С.

Реклама

COKPOWEHEU

Первый раз слышу про оператор loop в языке Си. Не подскажете где про него можно почитать?

Реклама

forfrends

Это в Ардуино. Там свой язык.
Функцию переименовал - эффекта нет.

COKPOWEHEU

В Ардуино не свой язык а обычный avr-g++ с библиотеками.

Z_h_e

Вот код. ШИМ аппаратный. Выход ШИМ PB1. Входа PB3 и PB4 подтянутые к пит. внутр. резистором. Внутренний генератор 9,6МГц. У тиньки 13 счетчик только 8ми битный, что не дает точно выставить ШИМ. Расчетные углы 50, 89, 127 градусов. Частота ШИМ близка к 50Гц.

Спойлер

Код: Выделить всё


#define TopTimer 200
#define angle60 188
#define angle90 186
#define angle120 184

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

int main(void)

{	
	CLKPR=0x80;
	CLKPR=1<<CLKPS2;// на 16	
	
	//настройка порта
	DDRB=(1<<PB1);
	PORTB=(1<<PB3)|(1<<PB4);
	
	//настройка ШИМ
	
	
	TCCR0A=(1<<WGM01)|(1<<WGM00)|(1<<COM0B0)|(1<<COM0B1);
	TCCR0B=(1<<WGM02)|(1<<CS01)|(1<<CS00);//предделитель счетчика на 64
	OCR0A=TopTimer; //счетчик будет считать до 
	OCR0B=angle90; //устравноить серву в 90
	
	
    while(1)
    {
	  uint8_t buf=(PINB>>3)&0x03;	//проверяем сигналы на пинах
      switch (buf){
		  case 0:OCR0B=angle90;break;
		  case 1:OCR0B=angle60;break;
		  case 2:OCR0B=angle120;break;
		  default:break;
	  } 
    }
}

forfrends

После долгих экспериментов выяснил что проблему вызывает именно "функция" отключающая повторное обращение к серво. Попробую описать словами. В коде я использовал lastPos = для того чтобы команда для сервы отправлялась только 1 раз (для экономии батареи и др.). Но эта функция вызывала сбой: серва почему-то не успевала позиционироваться в нужное место. Вот что у меня получилось:

Спойлер

Код: Выделить всё

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
const byte servo  =    0;         // Servo pin on ATtiny
int tPulse        = 4000;         // Total pulse length on 1 Mhz clock 
int hPulse        =   60;         // High pulse time (60=0deg -> 280=180deg)
boolean lastPosL = false;
boolean lastPosR = false;
boolean lastPosU = false;

void setup() {                
  DDRB |= (1<<0);
  hPulse = 110;
  DDRB &= ~(1<<3);
  hPulse = 170;
  _delay_ms(100);
  pulseOut();
  pulseOut();
  pulseOut();

}

void loop() {
  if (PINB & (1<<PINB3) && lastPosL == false){      //Поворачиваем влево
    lastPosL = true;
    lastPosR = false;
    lastPosU = false;
    hPulse = 133;
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
  }
  else if (PINB & (1<<PINB4) && lastPosR == false){  //Поворачиваем вправо
    lastPosL = false;
    lastPosR = true;
    lastPosU = false;
    hPulse = 240;
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
  }
  else if (!(PINB & (1<<PINB3)) && !(PINB & (1<<PINB4)) && lastPosU == false)   //Исходное положение
  {
    lastPosL = false;
    lastPosR = false;
    lastPosU = true;
    hPulse = 170;
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
    pulseOut();
  }
  delayMicroseconds(500); // Give servo some time to move before giving it a new position
}

void pulseOut(){
  PORTB |= (1<<0);
  delayMicroseconds(hPulse);                // High pulse angle data   
  PORTB &= ~(1<<0);
  delayMicroseconds(tPulse-hPulse);
}

Немного поясню код:
Функция pulseOut() отвечает за управление сервой. Ее вызов и является самой большой проблемой. Если в функциях поворотов влево-вправо-возврат сделать вызов pulseOut() только 1 раз то pulseOut() может сработать не корректно, особенно это касается функции возврата в исходное положение, там нормально не срабатывает вовсе. Я пробовал делать паузу сразу после вызова функции - эффект тот же. pulseOut() работает только если ее вызывать несколько раз подряд. Причем если в самой функции pulseOut() сделать цикл for.. то pulseOut() опять таки работает не корректно. Но же касается и вызова функции из функций поворотов - если ставлю вызов функции pulseOut() в цикл то получаю те же проблемы... Потому я просто написал вызов pulseOut() несколько раз. Работает без проблем. Если знаете из-за чего такая непонятка с работой кода, подскажите пожалуйста, буду очень благодарен.

Z_h_e Спасибо! Буду пробовать! Для меня ШИМ и таймеры пока темный лес...
Z_h_e, похожий код я находил для Attiny2313, но я не смог его переделать для Attiny13 так как не нашел в даташите как настроить предделитель счетчика, и что это за параметр: CLKPR тоже не понял...
Попробовал ваш код - тишина, серва молчит. При подключении "+" к портам 3 и 4 ничего не происходит.

Z_h_e

Вот тогда Вам скомпиленный код из выше указанного исходника.

forfrends

Хм... та же история. Проверил фьюзы - настроен на 9.6мГц. Пробовал менять на 1.2 - результат тот же. Но код что я писал выше меня, пока, устраивает. Хотя ваш почти в 5 раз меньше места занимает! Круто!

Z_h_e

Я пробовал в протеусе, работает.
Вы обратили внимание что выход ШИМ идет с порта PB1?

1.2 МГц, это видимо Вы ставили генератор на 9,6 и делитель на 8. Значение делителя это и есть регистр CLKPR. Так что в моем коде не важно установили Вы делитель на 8 или нет. А вот генератор должен быть 9,6.

forfrends

Z_h_e, точно, моя ошибка - у меня серва подвешена была к другому пину. Все работает!

Николай_С

COKPOWEHEU писал(а):Первый раз слышу про оператор loop в языке Си. Не подскажете где про него можно почитать?

Упс!
Прошу прощения. Попутал с VBA. У Си только FOR и WHILE.
Но в любом случае не стоит называть свои функции также как и стандартные операторы языков. Хорошо если "ругнется" компилятор, а вот линковщик может и не ругнуться, а найти ошибку будет значительно сложней.

tytar

Доброго времени суток!
Помогите разобраться с проблемой.
тини13 + сенсорная кнопка + серво + транзисторный ключ
Тини в повердаун режиме, если коснуться сенсорной кнопки на 6 ногу (PB1) приходит сигнал 0, что бы тинька вышла из сна.
Дальше на это все дело повешано прерывание INT0, в функции которая его обрабатывает пытаюсь ключить транзисторный ключ (нога 3 PB4), потом после этого со значения 150 сервой повернуться до 200 и назад 150, выключить ключ, и заснуть
Если с просыпанием и засыпанием все ок, то с сервой полный треш - серва живет своей жиснь. Никак не могу разобраться как шим и прерывание собрать вместе.

Скорее всего я не до конца понимаю как настраивать и работать с шим для сервы.
Серва Tower ProSG90

Код: Выделить всё

#include <avr/io.h>         // инициализация портов ввода-вывода МК
#include <avr/sleep.h>      // здесь описаны режимы сна
#include <avr/interrupt.h>   // работа с прерываниями
#include <avr/delay.h>      // описание программных задержек
#define F_CPU 1200000UL

#define SERVO PB0


// Обработчик прерываний
ISR(INT0_vect)  // Прерывание по низкому уровню на PB1
{           

   
   while ((PINB & (1 << PB1)) == 0) {}
PORTB |= (1<<PB4);   // Выставить на PB4 - "1"
_delay_ms(50);
   do // Нарастание яркости
    {
      OCR0A = OCR0A + 20;
      _delay_ms(5);
    }
    while(OCR0A!=200);
//    _delay_ms(1000); // Пауза 1 сек.
    do // Затухание
    {
      OCR0A = OCR0A - 20;
      _delay_ms(5);
    }
    while(OCR0A!=100);
//    _delay_ms(1000); // Пауза 1 сек.
   _delay_ms(50);
   PORTB &= ~(1<<PB4); // Выставить на PB4 - "0"
}       


// Основная программа
int main()
{
//
//   PORTB &= ~ (1<<PB4);   // Выставить на PB4 - "0"
//   DDRB |= (1<<PB4);    // Указатель пина
////
   PORTB = 0b11101111;  // Выставить на PB4 - "0"
   DDRB = 0b00010000;  // Указатель пина

   DDRB |= (1 << SERVO);// выходы = 1
   PORTB &= ~(1 << SERVO); // по умолчанию отключены = 0
   
  // Таймер для ШИМ:
  TCCR0A = 0xB1; // режим ШИМ, неинверсный сигнал на выходе OC0A, инверсный - на выходе OC0B
  TCCR0B = 0x02; // предделитель тактовой частоты CLK/8
  TCNT0=100; // начальное значение счётчика
  OCR0A=100; // регистр совпадения A

   // Инициализация прерываний по INT0   
   GIMSK = 0b01000000; // Разрешение прерываний INT0 на входе PB1
   MCUCR = 0b00000000; // при перепаде низком уровне на PB1
   sei(); // Общее разрешение прерываний
      
   // Инициализация режима сна
   set_sleep_mode (SLEEP_MODE_PWR_DOWN);
   while(1)
   {
      sleep_enable();   // разрешение режима сна
      sleep_cpu();   // активация режима сна
   }
}

Dimon456

Так ШИМ то у вас на PB0 висит, кнопка на PB1,
при чем тут транзисторный ключ и PB4?

tytar

Транзисторый ключ включает питание для сервы что бы та не жрала батарею так как это все висит на 3х АА батарейках

Добавлено after 2 minutes 28 seconds:
Серва ведёт себя очень странно то отрабатывает то не до конца то вообще крутит в другую сторону

Dimon456

Попробуйте так:

Спойлер

Код: Выделить всё

// Обработчик прерываний
ISR(INT0_vect)  // Прерывание по низкому уровню на PB1
{             
   while ((PINB & (1 << PB1)) == 0) {}
PORTB |= (1<<PB4);   // Выставить на PB4 - "1"
_delay_ms(50);
   do // Нарастание яркости
    {
	  OCR0A++;
      _delay_ms(100);
    }
    while(OCR0A!=30);
    do // Затухание
    {
	  OCR0A--;
      _delay_ms(100);
    }
    while(OCR0A!=1);
   _delay_ms(50);
   PORTB &= ~(1<<PB4); // Выставить на PB4 - "0"
}       


// Основная программа
int main()
{
   PORTB = 0b11101111;  // Выставить на PB4 - "0"
   DDRB = 0b00010000;  // Указатель пина

   DDRB |= (1 << SERVO);// выходы = 1
   PORTB &= ~(1 << SERVO); // по умолчанию отключены = 0
   
  // Таймер для ШИМ:
  //TCCR0A = 0xB1; // режим ШИМ, неинверсный сигнал на выходе OC0A, инверсный - на выходе OC0B
  //TCCR0B = 0x02; // предделитель тактовой частоты CLK/8
TCCR0A	=	0x81; 
TCCR0B	=	0x03; 

  TCNT0=0; // начальное значение счётчика
  OCR0A=0; // регистр совпадения A

   // Инициализация прерываний по INT0   
   GIMSK = 0b01000000; // Разрешение прерываний INT0 на входе PB1
   MCUCR = 0b00000000; // при перепаде низком уровне на PB1
   sei(); // Общее разрешение прерываний
     
   // Инициализация режима сна
   set_sleep_mode (SLEEP_MODE_PWR_DOWN);
   while(1)
   {
      sleep_enable();   // разрешение режима сна
      sleep_cpu();   // активация режима сна
   }
}

tytar

Вы поменяли значения
TCCR0A = 0x81;
TCCR0B = 0x03;
На какую частоту они сейчас настроены?