LastHopeMan писал(а):Да со скоростью я проблем не вижу, меня очень волнует здесь другая сторона. Допустим 2 объекта договорились по радиоволне, вайфай, или иначе, что они собираются взаимодействовать. У каждого из них есть показания гироскопа, акселерометра, ну и прочих сенсоров.
И возникает сразу проблема. Как объект1 должен понять, что объект2 находится именно в той стороне (хотябы с погрешностью на дальних расстояниях)? То есть вот мы с вами стоим в поле вдвоем. Вы меня позвали - и я поворачиваюсь к вам, чтобы начать движение. И пока я далеко, мне не важно, точно ли я нацелился или придется потом выравнивать шаг. Мне важно просто повернуться примерно в вашу сторону. А для этого нужно определить, в какой стороне вы находитесь. На слух, как человек, я это делаю спокойно по звуку, и для этого мне не нужно вертеть головой. Вот мне нужно как-то подобное сделать аппаратно: по радиоволнам или по ультразвукам или еще как-то (сквозь препятствия в том числе, особенно легкие) определять направление источника.\.
Поиск направления на объект - это надо вкуривать пространственное преобразование Фурье. Собственно противовертолетная мина так и работает: микрофон активации и 4 узконаправленных микрофона, расположенные крестом размахом примерно 30 см.
Считывание разниц фаз приходящей звуковой волны позволяет определить направление на источник и ориентировать заряд. Там ещё и дистанция определяется, но запамятовал, как. М.б. уровень сигнала. Но там куча нюансов уже на уровне алгоритмов - снижение случайных и систематических ошибок, их не знаю.
Ну и ещё происходит распознавание свой-чужой по звуковому шаблону.
В общем, если источник даёт сферический волновой фронт, ловля его крестом, ориентация которого известна, даёт направление на источник и расстояние. Наличие препятствия - это уже другой источник. Может оказаться сильно сложнее.
Возможность замены звука на ЭМ-волну - сразу не оценю.
Другой вариант - ведение в узком луче, как некоторые зенитные ракеты или ПТУРы. Делать соответствующую антенну надо + обеспечивать захват. Т.е. подводимый объект должен поймать сканирующий луч и дать сигнал, что "я здесь". Затем уменьшение угла раствора луча и поиск в выделенном секторе. Ну и дальше движение по лучу.
В общем, этим занимаются серьёзные дяди, которые шутить не любят
. Как можно упростить (и можно ли) под вашу задачу - не знаю.
LastHopeMan писал(а):Теперь не менее существенная проблема. Да, я повернулся. Я ловлю сигналы. И теперь мне нужно понимать расстояние до того самого излучателя сигналов, хотябы примерное. Хотябы для того, чтобы понимать, когда необходимо начинать более точный расчет расстояния (допустим, чтобы сблизиться на пару метров, после чего я уже могу нацелить дальномер прямо в объект по его направлению без шанса промахнуться). В общем, нужен такой метод определения расстояния, который позволяет не смотреть в сторону объекта до определенного момента, и при этом с погрешностью до 10% определять расстояния (а при выше 20 метров вообще погрешность допускаю хоть до 50%).
Вот эти 2 задачи не дают покоя. Как уже потом выровнять полет при плохих погодных условиях, при разных характеристиках объектов и так далее, это дело десятое. Проблема для меня кроется в получении данных для этого взаимодействия.
Ну я встречал экзотический метод: пищалка + моргалка. Т.е. одновременно запускается световой импульс и звуковой. По запаздыванию считалось расстояние. Это чтобы без ориентирования. Нюансов полно, особенно в части расползания импульса.
А так, если ориентация есть - любой дальномер подойдет.
