Стабилизация частоты вращения.

[quant001]

Бодрой ночи всем!
Попробовал сделать регулировку частоты вращения начинаю отлаживать алгоритмы для автопилота.

Появляется сильная НЧ модуляция и вообще сильные перепады и чем быстрее меняется заполнение тем лучше. Входит в резонанс на определённой частоте граничит с задержкой и реакций. Чем выше частота тем лучше, но это там и должно быть. Сейчас остановился на релейной там всех лучше пока. Просто если длинна импульса больше то подать питание если меньше то выключить, с релейно резонансов нет. Так кажется я слишком переборщил с малыми скоростями, но всё равно тема открыта.
Применять сложный алгоритм от регулятора напряжения ни стал как вижу тут другая ситуация. Кто что скажет? Я подозреваю там ЧИМ модуляция нужна или нет?