В свое время я тоже заинтересовался этой разработкой, но потом решил, что оно не стоит туевой хучи затраченного времени. Просто купил аппаратуру FLYSKY-I6 с телеметрией. Люто перепрошил его на 10 каналов (с заменой приемника) и добавил ардупилот (АРМ). С помощью небольшого девайса и штатной телеметрии на экран пульта выводится бортовое напряжение, потребляемый ток, температура, скорость движения, эхолот в режиме глубиномера, а через телеметрию АРМ происходит обмен со смартфоном. Думаю, что это больше, чем достаточно для рыбацкого кораблика и это без ошибок трудных и парадоксов вдруг, т. е. с минимальными затратами времени.
Я не агитирую за этот вариант, просто это один из множества путей к цели. Каждому свое.
держитесь. У меня тоже есть интересный проект. Кстати даже он не мой, об нем когда то обмолвились ВЫ. Ну это после, будет как то время и желание займемся.
Если у заводских коллекторников КПД не превышает 60 %, то какой же он будет у самопального? 
Не, ну водоемы кто-то же должен согревать, в вашем случае за счет КПД! Якорь вам в руки.