Например TDA7294

Форум РадиоКот • Просмотр темы - RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
Форум РадиоКот
Здесь можно немножко помяукать :)



Текущее время: Чт ноя 26, 2020 12:50:34

Часовой пояс: UTC + 3 часа


ПРЯМО СЕЙЧАС:



Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 183 ]    , , , , 5, , , ...  
Автор Сообщение
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Ср ноя 13, 2019 05:51:54 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
В том-то и фишка, что на работе нет интернета. Есть только по проводам корпоративный на одном единственном компе. Тырнет есть в поезде, но мы переселились и на новое место уже приходится ездить не комфортными дизель-поездами, а простой электричкой, где уже не поработаешь особо. А так как наша остановка теперь не конечная (и дизель-поезда там не останавливаются), то и сидячие места, увы, пол-дороги недоступны. Хотя батарейки в нетбуке как раз на пол-дороги и хватает. Если, конечно, есть какая идея.

Сейчас идей особо нет - так вылизываю программу: добавляю всевозможные проверки. Сделал так, что если робот начинает бесконтрольно вращаться (не может найти линию по причине того, что ускакал с трассы и считает, что разворачивается в тупике), то сделав оборот программа останавливается и робот сообщает, что он заблудился. Так же, решил контролировать, когда робот идёт по уже однажды пройденному коридору, т.е. знает номер узла куда должет придти, пришел ли туда, куда надо или нет. Если нет, то снова аборт задачи.

Возможно, нашел причину нестабильности прохождения робота. Не инициализировалась одна переменная в функции, когда робот идёт по коридору (голосом Копеляна: Штирлиц шёл по коридору). Хотя, она через 2.5мс получает корректное значение, но тем не менее... Еще не проверил, так как весь вечер заряжал последнюю пару батареек.

Пока вчера на работе колупался, пришла в голову мысль, а не поставить ли андроида на Raspberry Pi - есть у меня одна платка, взял на попробовать. Потыкался в интернете и стало печально. Теоретическая возможность есть, но гарантий никаких. Еще и для инсталляции Play Market нужен *никсоподобный шелл, т.е. надо иметь что-то линуксовое или на машине, или на виртуальной машине.

Ничего, понедельник будет выходной день, будет 3 дня на позаниматься.

Попробовал соединиться CySmart - ошибка "Exchange GATT MTU Size timed out". Правда, еще подумал, что надо бы подключить cc2650. Скопировал файлы, подключил, но что-то не работает - адвертисмент есть, характеристики вижу, но ни запись, ни чтение не идут что-то.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт ноя 14, 2019 20:03:54 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Потыкался снова с блютус устройствами... CySmart с большим трудом удалось спарить с BGX. Правда в BGX пришлось прописать set bl e p any - т.е. пайринг делать любой, даже без секюрности. Тогда только удалось через характеристики по аналогии как в статье переключить с режима local в remote, послал команду ver и получил ответ.
Код:
76:65:72:0D:0A:42:47:58:31:33:2E:31:2E:30:2E:39:32:37:2E:32:2D:31:32:36:31:2D:39:32:37:0D:0A:3E:20
Правда всё в шестнадцатиричном виде. Пока ковырялся, вычитал, что мне всё же придётся искать способ сделать апгрейд фирмвари, так как автоматическое соединение модулей между собой появилось только с версии 1.2.2045.0.

Раз уж начал вспоминать, как там происходит работа с BLE, подключил бустерпак cc2650 и по-быстрому накидал доступ к конфигурационным переменным. Как в предыдущем посте писал - что устройство вижу, но ничего сделать не могу. После написания поста пошел спать и только голову положил на подушку, как понял в чем ошибка - функцию, которая парсит поток поместил не в тот цикл. Получилось, что программа в этот момент крутится в другом цикле и, соответственно, парсер не вызывается. Поэтому сегодня быстро поправил и всё завелось. Кроме одного (оно и раньше не работало). CySmart ни на планшете, ни на компе не показывает название характеристики. Даже поставил на функции объявляющей характеристику брейкпоинт, и прошелся по ней отладчиком - вроде ошибок нет. Потом, в комповом CySmart нашел как считать дескрипшены характеристик и они появились... но тоже в шестадцатеричном виде. Как и значения переменных, которые я хотел читать и писать через характеристики. Была еще мысль сделать характеристику, через которую я смог бы запускать нужную команду из меню, но надежда, что я смогу комфортно с компьютера пробовать менять настройки и запускать робота в работу - развеялась. До тех пор, пока я не найду способ как по-быстрому сделать что-то наподобие аппликации, которая будет делать нужное мне с характеристиками.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
JLCPCB, всего $2 за прототип печатной платы! Цвет - любой!

Отличное качество, подтвержденное более чем 600,000 пользователей! Более 10,000 заказов в день.

Зарегистрируйтесь и получите два купона по 5$ каждый:https://jlcpcb.com/quote

Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт ноя 15, 2019 06:46:00 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Да, CySmart показывает всё только в 16-ричном виде. Не понял что имеете в виду под автоматическим соединением. У меня модули соединялись и до апгрейда. Правда, нужно было вводить МАС адреса самому. Но их-же и запомнить можно. Многие устройства показывают только стандартные названия характеристик и сервисов известных SIG. Не понял также где Вы устанавливали точки останова - в каком софте (ТИ?) BGX не предназначен для введения своих характеристик. Для этого есть модули BGM. У BGX соединение модуль-модуль делается буквально за минуту и я опять не понял в чём сложность. После соединения можно будет гонять данные между модулями по UART. Зачем им свои характеристики вводить? Или имели в виду модули СС2650?


Вернуться наверх
 
PCBWay - всего $5 за 10 печатных плат, первый заказ для новых клиентов БЕСПЛАТЕН

Сборка печатных плат от $30 + БЕСПЛАТНАЯ доставка по всему миру + трафарет

Онлайн просмотровщик Gerber-файлов от PCBWay + Шестое юбилейное мероприятие в процессе
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт ноя 15, 2019 20:42:23 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Не понял что имеете в виду под автоматическим соединением.
Вот это вычитал:
Цитата:
Is there a way for my BGX to connect automatically?
Beginning with version 1.2.2045.0, new features were added which allow two BGX devices to connect to each other automatically. See the Xpress Connect Demo for an example of how to set up two BGX devices to connect to each other based on button or GPIO input. It is also possible to configure a BGX to connect on boot, using the uevt command with a boot event.
Потому такой вывод и сделал.

Все эти дела с характеристиками - это всё с cc2650. Вытащил наработки по 19-й лабе и вставил в исходники робота. Вот их и прогонял под отладчиком, думал, что там есть ошибка. Вообще-то мне эта возня с характеристиками как-то больше импонирует, для управления чем просто сериальный порт. Хотя, для получения отладочной информации, лучше иметь сериальный. Потому и дёргаюсь во все стороны.

Вычитал на хабре такую статью: https://habr.com/ru/post/339146/ :Как сделать веб-приложение для вашего собственного Bluetooth Low Energy девайса? Но, для неё надо поднять у себя (или где-то, но я привык у себя) web-сервер.

Пока ехал домой, задумал начать писать визуализацию карты, которую робот составляет в памяти, но... оказалось так просто, что написал за один присест. Загрузил и... похоже ?
Изображение Изображение

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Материалы вебинара «STM32L5. Секреты оценки энергопотребления»

Опубликованы запись и материалы вебинара КОМПЭЛ, посвященного первому семейству МК STM32L5 на ядре Cortex-M33. На вебинаре было рассказано о самых распространенных ошибках при расчете энергопотребления микроконтроллеров и о специальном тесте ULPMark, позволяющем дать наиболее объективную оценку энергоэффективности. Измерения проводились на демонстрационной платформе STM32L562E-DK.

Подробнее>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Сб ноя 16, 2019 07:25:14 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Вообще-то мне эта возня с характеристиками как-то больше импонирует, для управлевния чем просто сериальный порт.
Как раз вчера и сегодня проводил лаб и рассказывал студентам как это сделать на С с модулями серии BGM. Думвю статью про это написать. Статья на хабре интересная, спасибо.


Вернуться наверх
 
Использование экосистемы STMicroelectronics: подключение датчиков к STM32G4

В статье описаны основные составляющие экосистемы STMicroelectronics для работы с микроконтроллерами STM32, а также приведен пример ее практического применения: создание проекта на базе STM32G4 с подключением датчиков и использованием отладочной платы NUCLEO-G474RE и платы расширения X-NUCLEO-IKS01A2.

Читать статью>>
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс ноя 17, 2019 19:19:57 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Насчёт ввтоматики, у Zentri такое было уже реализовано, вроде. Именно, установка соединения по подъёму ноги согласно сохранённым настройкам. Но если есть внешний процессор, то ничего не стоит послать соответствующую программу в модуль.

Лабиринт похож. А серые линии - это чтобы сбить робота с толку или рудименты предыдущего лабиринта?

Понимаю Ваше желание возни с характеристиками для передачи различных параметров. Всё-таки думаю статью про BGM написать хотя-бы для себя, чтобы не забыть. На сегодня это одни из самых дешёвых модулей (из некитайских и не из Китая) и в тоже время одни из самых продвинутых. У Cypress конфигурация Bluetooth делается проще, т.к. для неё имеется полный графический интерфейс. У силлабов он тоже имеется, но не всё можно сконфигурировать оттуда. Кое-что приходится в коде писать руками и с этим у меня было несколько затыков. Нужно сделать время (make time) на это, а не просто найти. Сейчас у меня наступают горячие денёчки преподавания Micrium RTOS в курсе по операционным системам и её портирование на демо-плату, в настоящее время используемую во всех моих курсах (Thunderboаrd Sense 2). У силлабов на этой плате показано применение RTOS в сочетании с Bluetooth и то очень кратко. Фактически, представлена лишь информация к размышлению. Мне в этом курсе Bluetooth не нужен, и чтобы вычистить всё не относящееся к нему из примеров, легче все с нуля запортировать. Иначе студентам будет сильно confusing что для чего нужно, а что нет, почему и зачем. Вроде, получилось, но надо ещё многие фичи проверить. Если у препода на лекции что-то не работает, в глазах слушателей это выглядит ниже плинтуса, да и самому стыдно. Ранее имел дело с Micrium только на платах от ST и Freescale.


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс ноя 17, 2019 22:30:54 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Да, я по вашей статье помню, что там было автоматически. Но, не был уверен насчет последовательности, что было раньше BGX или Zentri и потому обратил внимание на этот момент в силабовском FAQ. Тут на днях консультировал коллегу и заметил, что у их робота блютус с компом соединяется сразу и сразу идёт передача данных. Правда, что у них за модули и как сделано не знаю, я был подключен удалённо.

Кстати, они собираются в конце ноября ехать в Таллин на соревнования Robotex. Соревнования международные. Вход - платный. Участие - тоже платное. Глянул на лабиринт - участие 50 евро. Там, конечно, настоящий лабиринт: со стенками и без линий. Проход уже, чем у нас - всего 16 см. Правила интересные - запрещено вводить в робот информацию о лабиринте. Но, как я понял, даётся 5 минут за которые можно запускать робота в лабиринт сколько хочешь раз и учитывается лучшее время. Т.е. можно послать его обучиться, а затем по обученному маршруту быстро дойти до финиша. Правда, финиш выглядит как ячейка размером 18х18 см и только. В правилах четко сказано, что лабиринт многосвязный.

Серая линия на моём лабиринте - это остаток старого "лабиринта". Мне тогда хватало, что робот опознаёт перекрёсток, тупик и повернёт. Самое обидное, что новый робот на этой "серой" линии иногда "спотыкается". Сейчас добавил больше контроля и робот просто останавливается, если происходит что-то неожиданное. И вот, когда он пару раз в этом месте встал, пришлось переключиться на тест линии и прокатить медленно по этому участку робота. В одном месте, заметил, что боковой датчик сработал. Уже даже подумал, а не наклеить ли мне еще и белого малярного скотча по краям этой черной линии. Продолжил дальше развлекаться: решил, зачем мне детерминированное поведение робота? Пусть выбор поворота делает генератор псевдослучайных чисел.

Почитал про BGM - ничего не понял. Возможно, такой же модуль как и cc2650? Вот только изучать API каждого модуля, каждого производителя... голова распухает. Потому, очень хотелось бы увидеть вашу статью. А то я поставил Simplicity Studio и не знаю зачем. Максимум, что пока использовал Xpress Configurator, да и то, из-за старой версии модуля, что-то работает некорректно, при сохранении в окне терминала вижу сообщения по типу Command unknown. И постоянно отключается эхо, хотя я галочку там ставлю.

А сегодня, целый день убил на инсталляцию андроида на распберри... Сам андроид устанавливается на раз-два, а вот с Play Market пришлось повозиться. Сначала была проблема поставить Ubunt-у в виртуальную машину. Сначала поставил с какого-то старого диска. Но она не могла проинсталлировать android-tools-adb. Поэтому скачал посвежее. Записывать на болванку не стал - имидж так подключил. Но свежая оказалась очень ресурсожрущая. Несколько раз я получал совершенно мёртвое окошко, которое ни на что не реагировало. Пока до меня не дошло, что оно не мёртвое, а просто дико тормозит. Тогда на компьютере всё позакрывал и только тогда потихонечку удалось установить. Потом началась борьба со скриптом, который должен был установить этот "маркет". Скрипт, тоже, хотел что-то поставить, но не мог. Пытался с какого-то URL скачать какой-то пакет, получал 302 Temporarily Moved, переходил куда-то еще и получал 404. Ну, пришлось повозиться, пока разобрался что он хочет достать, найти это в интернете, скачать и подсунуть скрипту. Тогда он отработал, теперь надо посмотреть результат. Через некоторое время...

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 


Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс ноя 17, 2019 23:11:12 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Нет, BGM и Cc2650 совершенно разные чипы и API у них разные. Насчёт распухания головы - в общем да, но освоив API одного производителя легче освоить другие. Это я на себе явно испытал, программируя силлабовские чипы после сайпровских. Конечно, АПИ и все остальное совершенно разные, но поскольку оба event driven, то общие принципы весьма схожие.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн ноя 18, 2019 08:14:32 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Ну я примерно это и имел в ввиду, что через последовательный интерфейс шлём какие-то сообщения, получаем сообщения итп.

Ну закончилась моя эпопея с BGX Commander-ом на RaspberryPi. После инсталла Play Market, запустил, авторизовался. Потом оно вывесило картинку с крутящимся кругляшком Checking уже не помню что. Ждал-ждал, пошел спать, через 6 часов снова смотрю - всё еще Checking. Прибил. Запускаю Play Market снова - о, знакомая картинка со списком всякой туфты, что мне пытаются впарить. В поиске набираю BGX Commander - находит, говорю: поставь - поставил, говорю: Open - и даже запустилось. Включил платку - нашел, соединился. Нажимаю Update - Invalid BGX Part ID. Попытался погуглить - ничего не нашел. На этом всё.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн ноя 18, 2019 08:32:52 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Забудьте тогда про этот апдейт. Используйте имеющуюся в чипе BGX версию. И так всё нормально работает. Возможно то, что произошло - комбинация причин на малине. У меня на нормальной системе смартфона апдейт прошёл гладко и без проблем.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн ноя 18, 2019 11:56:02 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Ну, про андроид на малине так и было написано - медленно и нестабильно. Однако,
Код:
ver
BGX13P.1.2.2045.0-1261-2045
апгрейд удался. Правда, не понимаю, почему для такой пустой аппликации нужен обязательно 7.0?

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт ноя 22, 2019 21:03:28 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Дошли у меня руки до 17 лабораторной работы - Control Systems. Собственно, причина по которой я за неё снова взялся то, что заметил, что новый робот по линии идёт "по дуге". Явно одно колесо вращается быстрее другого поэтому в свободном ходе идёт с заворотом влево. Нет, линию не теряет, просто, когда возникает большое отклонение робот сбавляет скорость, выравнивается, разгоняется и снова тормозит, чтобы выровняться. Вообще-то, когда еще только припаивал энкодеры на двигатели, я подключал к лабораторному блоку питания и заметил, что один двигатель потреблял больше второго просто вращаясь на холостом ходу. Сейчас возникла мысль, что нужно заказать еще парочку таких моторов и подобрать одинаковую пару, но всё же решил сделать трёхконтурную стабилизацию. Пока на двигатели сделал просто интегральный стабилизатор. Два вечера возился, пока разобрался в чем проблема. Проблема была элементарная - перепутал право и лево. Т.е. нужно было разобраться к каким портам подключены энкодеры, к каким каналам захвата подключены соответствующие порты, какой процесс должно запустить прерывание от CCR0, а какой от CCR1. Ну и на сладкое, в каком порядке передаются аргументы в функцию инициализации - void TimerA3Capture_Init(void(*task0)(uint16_t time), void(*task2)(uint16_t time)). Какой из них левый, а какой правый, task0 или task1? Когда разобрался с этим (пришлось во всей цепочке, по трём файлам пройтись и в комментариях всюду прописать - это лево, а это - право) тогда появилась боле-менее нормальная реакция на подбор коэффициента интегральной составляющей. Полностью еще не подбирал, но стабилизацию уже получил. На установке в 70 rpm робот по полу пошел уже вполне прямо. Правда характеристика разгона отличается - при старте его повело в сторону, но как обороты установились, так и с направлением тоже устаканилось.

Правда CCS меня не радует. Что-то не могу найти путь, как поставить версию компилятора 18.12 на CCS8. CCS9 на нетбук поставить нельзя, так как система там 32-х битная. Поэтому, то что в поезде на старой версии накропал - дома пришлось вдумчиво перекопировать в новый workplace и при этом копировании тоже кучку ошибок сделал.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Вс дек 01, 2019 18:16:47 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Выходные посвятил себя подбору коэффициентов интегрального (пропорционально-интегрального) регулятора. Доработал программу, чтобы отлавливало команды остановки - так как методом измерения периода невозможно отследить обороты колеса меньше чем 31 RPM (RPMmin=2000000/65535), поэтому если измерение показывает, что за период таймера не было ни одного срабатывания от таходатчика и задаваемая скорость равна нулю, то на двигатели просто принудительно подаётся нулевая длительность ШИМ (зачем кормить двигатели, если мы уже остановились?). Результатом стало то, что я ставлю робота на пол, включаю его и убираю руку. Программа через секунду устанавливает скорость вращения 70RPM для обоих колёс, робот подпрыгивает (ну мне так кажется) и идёт очень прямо в том направлении в котором я его поставил, без всяких "загибов". Хотелось бы еще проверить торможение, но, решил, что надо бы заняться задачей удерживать робота на линии.

А вот тут я немного застрял. Какой выбрать PRM для колёс при наличии отклонения от линии? т.е. с какой скоростью, я хочу, чтобы робот возвращался к центру? В конце-концов решил решить задачку таким образом. Пусть центр тяжести робота (условно принимаем за COG точку лежащую ровно между точками касания ведущих колёс с поверхностью) лежит на линии, робот повернут на какой- то угол от линии, так, что сенсор линии показывает некоторое отклонение (линейное). Вопрос, какой должен быть радиус дуги, которая под таким углом пересекается с линией (линия тогда является хордой). Оказалось, что задача не имеет решения - дуга любого радиуса с любой линией может иметь заданный угол пересечения. Недостаточно данных. Тогда я сделал еще условие: дуга в самой дальней точке от хорды должна быть не более чем на заданном расстоянии. Тогда я через подобные треугольники вывел формулу

Изображение

R*cos ɑ = R-H
R - R*cos ɑ = H
R*(1 - cos ɑ) = H
R= H/(1-cos ɑ)

так как прямоугольный треугольник ABC разделён высотой AD, то полученные треугольники так же подобны исходному. Значит, угол DCA равен углу DAB. поэтому cos ɑ = |FA|/|EA| = a/√a²+h²

R= H/(1- a/√a²+h²) [1], где
H - максимальное расстояние от хорды до дуги,
a - константа, расстояние от COG до линейки сенсоров и
h - отклонение линии от центра линеки сенсоров.
В принципе, самое тяжелое, это эти корни и степени. Но это можно было бы сделать уже на этапе выдачи результата с сенсора линии. Если бы у меня был простой сенсор как по инструкции, это была бы вообще, таблица из 15 элементов. Но у меня центральные сенсоры дают пропорциональные значения... Тут подумал, что у роботов для LineFollower у меня сенсоры расположены по дуге - они могут сразу возвращать косинус, и если бы датчик находился достаточно далеко, тоже можно было бы закрыть на это глаза. Но у робота, как у RSLK-MAX, у которого сенсоры находятся на расстонии сравнимом с отклонением от линии - всё же надо считать так.

Вторая задача, как, зная R, выбрать скорости вращения колёс. Тут правда всё очень просто:

Vl=Vr*((R-H)/(R+H)) [2], где
R - радиус поворота,
H - расстояние от COG до точки касания колеса с поверхностью.
Правда, оперировать R не очень удобно. Если надо, чтобы робот шел прямо, то R должно быть равно бесконечности. Формула рассчитает верно - бесконечность делить на бесконечность равно 1, значит Vr=Vl. Но микроконтроллеру такое считать не с руки.

С другой стороны формула [1] тоже имеет экстремум при h=0. Возможно, правильнее было бы оперировать величиной обратной радиусу поворота, но я пока не могу придумать как формулу [2] привести к такому виду.

А может, ну его - сделать какой-нибудь коэффициент, как раньше, и пусть контроллер выкручивается.

p.s. Еще немного подумал... если ввести V0 - скорость COG. то там всё сокращается и получается Vr=(1+H/R)*V0 или Vl=(1-H/R)*V0

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт дек 06, 2019 08:45:08 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
ну вот. этот, как его там, писец? Так вот он подкрался незаметно. Только что микровиженовский линкер мне заявил, что я исчерпал свои халявные 32 килобайта. Пришлось пойти в настройки и перейти на первый уровень оптимизации - теперь надо ждать глюки.

Кстати, что-то как-то не обратил так особо внимания, но в лабораторных этого curriculum-а нет упоминания, что следует применять модификатор volatile...

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Сб дек 14, 2019 20:35:53 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Ух. приехал с очередных соревнований. Забегая вперед, скажу: была надежда, что в этот раз будет конкуренция в лабиринте, но снова получил единственное место. Когда просматривал список зарегистрированных роботов увидел, что помимо моего есть еще 4 робота. Ну тут я подскочил - надо вместо медленного нового робота ставить на соревнования старого и быстрого. Для проверки готовности поставил его на начало лабиринта, нажал кнопку, робот дошел до первого узла и... покатился по своим делам. Игнорируя линии. Попробовал под отладчиком его повести - оказывается, он вылетает в GPF. И никак не могу понять, что я в роботе такое сломал. Новый работает как ни в чем не бывало, а старый стабильно валится в GPF. Начал изучать все места где есть #ifdef, чтобы найти те места где код для одного робота отличается от кода для другого. Хоть ошибка возникала при выполнении функции run_segment() - это когда робот идёт по линии между двумя узлами (по коридору), но там ошибки не нашел. Вероятнее всего проблема была в каком-либо обработчике прерывания, которые там во время работы вызываются толпами.

Похоже, был виноват таходатчик и вот та самая функция инициализации TimerA3Capture_Init. А, да - код связанный со стабилизацией оборотов двигателя был элиминирован - ничего пока у меня путного не получилось, поэтому за неделю до соревнований я все работы в этом направлении остановил. Там такая вещь, что у одного робота для захвата используется CCR0 и CCR2, а у другого CCR0 и CCR1. И поэтому я установил флаг разрешения прерывания для всех троих: CCR0, CCR1 и CCR2. Только для неиспользуемых, в качестве обработчика, на всякий случай, поставил "затычки" - пустые функции. Но, что было не так я еще не понял. Тем не менее, вставив #ifdef, чтобы не разрешались ненужные прерывания, проблема, вроде, исчезла.

Зарядил, на всякий случай, толпу батарей, упаковался и отправился на соревнование. приехал, поставил робота в лабиринт, подстроил пороги сенсора цвета, чтобы надёжно отличал красный от зелёного и от отсутствующего. А вот с датчиком линии вышла морока.
Изображение
Вот так выглядит лабиринт. И проблему создало то, что красный и зелёный поля просвечивают и сквозь них сенсор видит линию. Правда, видит хуже и поэтому, на самом старте уже обнаруживает "тупики", "перекрёстки" и начинает пытаться куда-то повернуть. Если изменить чувствительность, то проблемы возникают уже вне этих цветных полей. Даже вытащил из коробки нового робота и попытался его настроить. проблемы те же. Вернул старый. Кое как удалось подобрать чувствительность, так, что робот выполнил программу "Explore Maze" и на дисплее получил картинку с лабиринтом:
Изображение
Извините, руки трясутся... Толстой линией отображается путь по которому пойдёт робот выполняя "Solve Maze". Ну вроде успокоился и пошел на трассу LineFollower настраивать робота для тех соревнований. Но так как я не особо рассчитывал там получить что-либо стоящее, главное было, чтобы робот просто прошел трассу. Трасса была та же что и в прошлом году. Я уже приводил фото трассы:
Изображение
К сожалению, возможность роботу задавать разную скорость после определённых пересечений мне тут не помогла. Было одно место, где я сделал ускорение..., но когда начались соревнования, выяснилось, что обход трассы идёт в обратном направлении (по сравнению с прошлым годом) и тут я никакого преимущества не имел. В результате был только десятым из четырнадцати, которые вообще прошли трассу ( и из 27, которые вообще были подавшие заявку).

Так вот насчет подавших заявку. Пока ждал начала соревнований, крутился неподалёку от стола, где велась регистрация, заметил, что остальные четыре наклейки для роботов всё еще стоят приклеенные к листу (т.е. на роботы их еще не наклеили). А тут уже и регистрация/техинспеция подошла к концу. И понял я, что снова буду единственным. Так вот когда хотел пускать робота он снова не хотел выходить с зелёного поля. Что-то изменилось. Может, света больше включили? Таким образом я три попытки из 5 запорол. Если робот не пройдёт трассу - это будет позор. Тут уж и спина покрылась холодным потом. Но тут мне руководитель команды TSI подсказал, что вначале лучше не ехать и ждать появление линии, как было сделано у меня, а просто тупо ехать прямо и потом смотреть. Что я и сделал - взял кусок кода, который работает в конце, когда робот определил, что выход найден и он просто тупо едет 10 сантиметров вперед, чтобы встать на красном поле, перекопировал в начало, чтобы тоже просто тупо 10 сантиметров ехал вперед. Конечно, от страха я уже был уменьшивши скорость робота - куда спешить?! Поэтому первый проход был 15 секунд и под последнюю попытку обратно поднял скорости и получил 10 секунд.

Из выводов - плохому танцору сцена мешает. Надо бы сделать настройки еще гибче. А еще лучше, перестать ориентироваться по линии, а начать ориентироваться по стенам.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт дек 19, 2019 08:52:12 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Похоже, Вас можно поздравить с очередным успехом на соревнованиях!
У меня закончился период бурной занятости с RTOS. Все работало на ура, народу понравилось. В отзывах просили расширить, ну это уже в след. раз.
Начал писать новую статью про Bluetooth, как обещал. Пока осилил только первую часть из 3-х. На каникулах добью.
У меня вопрос есть. Коллега просил рекомендовать сыну школьнику какой-нибудь Кит по роботике. У него опыта ноль пока с программированием. Я понимаю, что это тяжело вслепую, но может у Вас имеется какая яркая рекомендация. С коллегой встречусь на днях и постараюсь уточнить пожелания и вообще.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Чт дек 19, 2019 19:48:21 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Пока не созрел для ориентирования по стенам, решил заняться проблемой опознания линии. Одна из главных проблем, это то, что линия имеет низкую контрастность для сенсоров и из-за меняющегося расстояния от сенсора до линии, порог постоянно выходит за пределы рабочего диапазона. Первая проблема меня преследовала с роботами бегущими по линии. Там я нашел решение в том, что снизил яркость подсветки. Было ощущение, что сенсоры работают в режиме близком к насыщению. И как уже много раз писал, снизив ток через светодиоды с 20ма до 10ма, получил гораздо более контрастную картинку. У робота RSLK-MAX это же самое можно сделать не "перепаивая резисторы", а просто сконфигурировав драйвер светодиода. Тоже, напомню, что это делается просто подав нужное число импульсов включения-выключения. Т.е. сначала его выключаем на 3 мс, чтобы сбросить текущий уровень в начальное состояние, а затем подаём нужное число импульсов длительностью 10мкс, например.

Сделал такую фичу в драйвере, ввёл еще один конфигурационный параметр - всё работает. Вот толку пока от этого ноль. Причина в том, что сенсор находится очень далеко от поверхности. Вместо 3мм, указанных в даташите как оптимальное расстояние, целых 8-10 мм. И снижение яркости подсветки только ухудшает видимость. В старом роботе, я так подумал, что уменьшить яркость можно простым перекусыванием перемычки 3в/5в (при питании от 3.3в включить резисторы для 5в питания). Но там остаётся та проблема, что расстояние между сенсором и поверхностью постоянно меняется. На вышеприведённом фото, да и в реальности глядя на лабиринт не видно, что поверхность там несколько неровная. А вот когда пускал робота, были места, где робот действовал неадекватно. Изучая причину такого поведения, констатировал, что в тех местах уровень меняется. Дело в том, что лист с лабиринтом не лежит на полу, а лежит на 6 столиках, со сложенными ножками. И высота этих столиков несколько отличается. Вот в местах стыков этих столиков, робот и имеет проблемы.

Но я думал-думал и решил в роботе RSLK-MAX сенсор закрепить не на самом роботе, а на "подвеске" переднего опорного шарика. Тогда есть надежда, что расстояние между сенсором и поверхностью не будет меняться так сильно. Нарисовал в CADе модель хомутика, одевающегося на держатель шарика и держащего сенсор. Напечатал первую версию и решил немного изменить. Напечатаю следующую версию - тогда посмотрим. Вот только, пока не могу придумать, как сделать соединение сенсора с платой, чтобы провода не мешали подвижности сенсора. Там надо сделать два соединения по 7 контактов. А так как таких вилок/гнёзд у меня нет, придётся комбинировать 3 и 4 контактные рамки. Одна идея есть, и хорошо подходит с одной стороны, но, боюсь, что с другой стороны (робота) будет мешать сенсору цвета. Но это увижу позже, когда поставлю и увижу какой реально зазор там есть.

А пока пытался еще погонять робота и поймал его в одном месте, что на Т-образной развилке робот вместо поворота налево (ожидаемое поведение), сделал разворот. Разумеется вопрос: не опознал конфигурацию перекрёстка или ошибся с поворотом. Помимо этого всплыла проблема со стеком и в процессе разбирательств, решил задействовать свободную оперативную память для записи журнала, что видит сенсор линии. И вот, пока писал код, всё размышлял о тахометре и ПИД.

Когда сначала делал лабу с таходатчиками, думал, что лучше считать импульсы за период. Однако, даже при максимальных оборотах 30 000 rpm это всего 500 оборотов в секунду, т.е 5 оборотов за 10мс - итого 30 импульсов (6 импульсов за оборот, а 10мс - период итерации ПИД контроллера).Таким образом получается очень большой шаг квантования. Если же измерять период, то получается диапазон от 31 rpm до 250 (2000000/65535 и 30000rpm/120). Чуть лучше. Однако, подумал, что лучше было бы иметь еще и доли RPM, поэтому решил всё помножить на 100. Т.е. RPM из периода вычисляю не как 2 миллиона делить на период, а как 200 миллионов делить на период. Так как арифметика 32-битная проблем нет - в разрядность укладываюсь. Тогда и задание скорости получается в 100 раз больше, т.е. для задания 70rpm в переменную пишу 7000. А это примерно тот же диапазон, что у меня сейчас используется для задания ширины импульса PWM двигателя. И тут я решил без лишних мудрствований просто подменить файл Motor.c на Motor_withPI.c

Результат меня просто ошеломил. Пришлось, конечно, подобрать коэффициенты пропорциональной и интегральной составляющей контроллера двигателя, но коэффициенты управления, для удержания на линии практически не трогал, и в результате, робот пошел довольно резво по линии. Причем, после поворота выравнивание по линии происходило очень быстро и так, как в исходном коде никогда не случалось. И с этими настройками, робот проходил лабиринт (туда и обратно) меньше чем за 30 секунд (29.6 и раз было 28.1). Конечно, назвать это движение плавным и изящным нельзя. Скорее, его на трассе сильно "колбасило", но тем не менее, робот задачу выполнял. Думаю, надо посидеть над подбором коэффициентов ПИД и, может, всё придёт в норму.

Кстати, о торможении. Так как у RSLK-MAX есть еще 4 светодиода: два спереди и два сзади, я сделал так, что если на двигатели подаётся отрицательная полярность, то зажигаются задние огни. И теперь, робот когда тормозит, я вижу, что эти задние светодиоды вспыхивают, т.е. торможение происходит не только закорачиванием обмоток двигателя, но и кратковременной подачей напряжения обратной полярности.

Добавлено after 1 hour 24 minutes 2 seconds:
У меня с BT всё стоит на месте. Всё еще в ожидании печатной платы. О, уже больше месяца стоит надпись, что выслано из Сингапура, а на горизонте как нет - так нет.

По поводу кит-ов особо ничего не могу подсказать - RSLK единственный кит, что держал в руках. В принципе надо шерстить сайт pololu.com - там есть много разных наборов и, может быть, найдётся что-нибудь там. С другой стороны, на соревнованиях я вижу роботов сделанных на Лего. В правилах соревнований указано: Disciplines in the group of LEGO robots (Mindstorms NXT2.0 and EV3 only). Т.е. нужно начинать смотреть в сторону этих наборов. Там, конечно придётся учиться программировать, но для программирования там есть графическая среда и программа создаётся простым выбором кубиков и соединением их линиями.

на соревнованиях увидел "программу" сумо-робота состоящую всего из 4 (или меньше) квадратиков. Спросил: "и это всё?", на что получил ответ - работает и даже побеждает. Мне так показалось, что там был реализован алгоритм "дают - бери, бьют - беги".

Позже, эти же лего роботы можно программировать и на каком-то языке высокого уровня, вроде, слышал слово - питон.

Еще слышал слова VEX и Makeblock. Какой уровень программирования для них требуется - увы, не знаю.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт дек 20, 2019 04:59:16 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Вот чего я не понимаю, так это как можно не получить первое место в соревнованиях после стольких усилий и глубины проработки. По-моему, Вы обречены на успех.
Спасибо за советы насчёт Китов. Поговорил с коллегой сегодня, оказывается сын занимается с роботами в кружке школы, где они программируют Лего роботы на "кубиках". Опыта написания программ у него нет. Я им посоветовал пару шасси Arduino (да простят меня Коты) роботов с Амазона для начала. Похоже, ето их удовлетворило пока, тем более, что там в качестве развития платформы предлагаются к ней наборы всяких мелких плат с сенсорами и пр.


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пт дек 20, 2019 08:07:59 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 45
Рейтинг сообщений: 1189
Зарегистрирован: Пт авг 28, 2009 21:34:30
Сообщений: 6734
Откуда: 845-й км.
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 1
Получил миской по аватаре (1)
Ой, не получить первое место крайне просто. Самое первое - трасса. Она может принести много неожиданностей. У каждой трассы есть свои параметры, как качество отражения, контраст линии, механическое сцепление. И преимущество на ней имеют хозяева. Эти соревнования проводились в TSI, и двое участников тоже были из TSI - если бы они участвовали, у них было бы преимущество, так как на этой трассе они могли заранее готовиться. Собственно, пока во всех соревнованиях по лабиринту используется трасса из TSI. Её возили и в Елгаву в сентябре, и она же была в феврале в Сигулде. Правда, конструкция лабиринта изменилась. Раньше была из складываемых квадратиков (и линии были наклеены черной изолентой), теперь целый лист напечатанный на крупноформатном принтере, на который наклеены цветные квадраты старта и финиша и сверху положены стены (уголки и держатели напечатаны на 3D принтере).

В LineFollower тоже у каждой трассы свои особенности. После одного из заездов, ко мне подошел один участник из какой-то литовской команды и спросил мой opinion about this trace. Ну а что я мог ответить? The same as last year. Возможно, он хотел, чтобы я подтвердил, что трасса немного нарушает правила? Но соревнования на то и соревнования, чтобы обеспечить немного "нежданчиков". В Малте у трассы тоже есть "дефект". По правилам, поворот не должен быть меньше 90 градусов. Так вот, один из поворотов на 90 градусов, там наклеен несколько криво и получился "слегка острый угол". На том повороте, многие роботы "улетали" с трассы. У меня же в алгоритме была предусмотрена такая ситуация. Я её обнаружил на совершенно корректной трассе, просто она всплыла в ситуации если робот подходит к этому повороту из "внутренней стороны", так что выход из поворота с траекторией робота и составляет острый угол.

Но если команда сильная - она сильная должна быть при разных обстоятельствах. Вот через месяц, 25 числа будут соревнования в Прейли, и наверняка будет трасса на которой тренируется наша команда. Но, первые места наверняка отберут литовские команды, так как они действительно, эти вопросы "проработали". Впрочем увидим. Вот тут результаты этих соревнований. Как видно, все роботы прошедшие трассу или из литовских команд, или PRK - нашей команды.

Ой, забыл про второе написать! Во-вторых соперники тоже прикладывают все силы! И надо отдать должное литовским командам - они ездят на многие соревнования (не только у себя, но и к нам) и набирают опыт.

_________________
А люди посмотрят и скажут: "Собаки летят. Вот и осень."


Вернуться наверх
 
Не в сети
 Заголовок сообщения: Re: RSLK от TI (Robotic System Learning Kit)
СообщениеДобавлено: Пн дек 23, 2019 03:34:41 
Друг Кота
Аватар пользователя

Карма: 69
Рейтинг сообщений: 545
Зарегистрирован: Ср дек 24, 2008 09:58:58
Сообщений: 3351
Рейтинг сообщения: 0
Медали: 3
Мявтор 1-й степени (1) Мявтор 2-й степени (1) Мявтор 3-й степени (1)
Мммда, просто в этом мире не бывает нигде и не в чём. Поскольку Вы занимались PSoC, забыл упомянуть, что в начале Декабря посетил воркшоп Cypres по Bluetooth mesh. Раньше обычно здесь писал отчёты о подобных событиях, но тему эту уже закрыли. Так вот - они пропагандировали новую систему Modus Toolbox IDE, которая, в частности, поддерживает PSoC-6, и в скором будущем планирует заменить собой систему Wicked, которую Cypress унаследовал от Broadcom. Эта система основана на Eclipse и, в общем мне понравилась, однако, PSoC Creator планирутся оставить и интегрирование её в Modus пока не рассматривается. PSoC-4,5 пока поддерживаются только на Creator и будет только там, а вот PSoC-6 уже действует на обоих. Насколько я понял, лучше при работе с PSoC-6 переходить сразу на Modus. Фирма получила массу пожеланий от клиентов сделать систему разработки PSoC менее "игрушечной", каковой по их мнению является PSoC Creator, что меня весьма удивило. В общем, пока всё с этим. Хотя я более-менее плотно работал летом с BT mesh на силлабовскиx модулях, сравнивать их с PSoC-6 пока не в состоянии - надо с ними поработать плотнее. Но сил (и мотивации) после силлабовской системы для этого нет. Может следующим летом... У меня уже скопилось 3 Кита с PSoC-6 с подобных воркшопов, можно и маленькую сеть соорудить. Хотя, по первому впечатлению, система Cypress для mesh provisioning мне показалась более продвинутой. Да, и ещё - на том воркшопе зачем-то решили задействовать сенсоры Analog Devices. Я с ними никогда не работал и пока не собираюсь, но было небезынтересно. В частности, в плане роботики Вас может заинтересует их система распознавания света. Нам эту платку поиграться только на время воркшопа дали, жмоты.


Вернуться наверх
 
Показать сообщения за:  Сортировать по:  Вернуться наверх
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 183 ]    , , , , 5, , , ...  

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на форуме

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 11


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  


Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
Extended by Karma MOD © 2007—2012 m157y
Extended by Topic Tags MOD © 2012 m157y