Ошибка в понимании процессов происходящих при быстрой ШИМ. Вот
два рисунка:
на верхнем изображена быстрая ШИМ
на нижнем ШИМ с фазовой коррекцией
А вот коментарии к этим изображениям с сайта "Сопряжение ПК с внешними устройствами":
Существуют два режима работы таймера в качестве ШИМ-модулятора. Это Fast PWM (быстрая ШИМ) и Phase correct PWM (ШИМ с фазовой коррекцией). Режим работы определяется содержимым битов WGM (Waveform Generation Mode) в регистре TCCR2. В Datasheetе написано, что для ШИМ с фазовой коррекцией нужно установить в единицу WGM20, а для быстрой ШИМ WGM20 и WGM21. Чем же отличаются эти режимы? В быстром режиме меняется состояние "ножки" OC2 в моменты совпадения счетного регистра TCNT2 и регистра сравнения OCR2 (зеленая стрелка), а также в момент сброса таймера (синяя стрелка).При этом серединка импульса (оранжевая) как бы смещается влево, меняется фаза импульса. В режиме фазовой коррекции такого явления не наблюдается. В этом режиме таймер, досчитав до максимума (до 255), начинает счет в другую сторону. В моменты совпадения регистров TCNT2 и OCR2 меняется состояние ножки OC2. При этом серединка импульса никуда не смещается. Этот режим имеет в два раза меньшую частоту, чем быстрый, но изготовитель утверждает, что он лучше подходит для управления электромоторами (скорее всего, шаговыми). Быстрый режим можно использовать в любых других случаях. Все остальные таймеры работают в ШИМ-режиме аналогично, таймер1 позволяет также менять период ШИМ произвольным образом, но, думаю, нам это ни к чему.
Мне не понятно почему при быстрой ШИМ расходятся фазы
