Акустическая обратная связь в сервоприводе

[astrahard]

Для сервопривода на основе шаговых двигателей уже давно существуют чипы управления с микрошаговой идеей. В любительских системах исполнения G-кода это свойство используется слишком прямолинейно, в том смысле, что не гарантируется малошумность привода. Эти робошумы даже вошли в кинематограф как сопутствующая тема. Но, все меняется, и уже "Роботы" делают малошумными.
Еще один подход к достижению малошумности это ПМСМ акустическая ООС. В простом сервоприводе отсутствует непосредственный датчик крутящего момента на валу и, хотя момент на валу можно приблизительно вычислить при наличии энкодера с, например, 4000 импульсов/оборот, для этого нужна высокая скорость расчетов и сам дорогой энкодер. Что если заменить энкодер микрофоном и, предположить что шум это колебания момента на валу. Возможно, что вычисления станут менее сложными.

Примерный алгоритм. Чрезмерное увеличение шума- динамически сдерживаем выдачу микрошагов. Уменьшение шума под некий порог - Увеличиваем темп выдачи микрошагов.

P.S. Самое интересное в том, что таким образом можно заодно контролировать аварийные ситуации и, даже предотвращать их.

[SeregaT]

Что если заменить энкодер микрофоном и, предположить что шум это колебания момента на валу. Возможно, что вычисления станут менее сложными.

Каким образом обработка звука будет менее сложной, чем простой подсчёт импульсов?

[Рязанцев Владислав]

Нельзя менять ни количество ни качество шагов. Количество на время это собственно скорость, а само количество это перемещение.
Именно шаговый двигатель в контроле не нуждается если не превышать нагрузку, то и пропуска шагов не будет. Трехфазный серво мало чем отличается от трехфазного асинхронного двигателя и там энкодер стоит в любом случае, т.к. у него нет удержания и необходимо контролировать фактическое перемещение и симулировать удержание противодействием.

[SeregaT]

Трехфазный серво мало чем отличается от трехфазного асинхронного двигателя и там энкодер стоит в любом случае

У нас как-то на ЧПУ регулярно возникала какая-то ошибка (скорее всего это было из-за проблем в механике, точно не помню). Ну и решили снять энкодер и что-то там посмотреть, уж не знаю что. Вроде как планировалось переставить энкодер с рабочего станка и таким образом проверить его. Хорошо что они там кому-то позвонили и им сказали, что энкодер ни в коем случае снимать нельзя (ну один-то уже сняли, хорошо второй не успели). Долго потом сношали этот станок, чтобы он смог нули поймать

[Рязанцев Владислав]

Серводвигатель для ЧПУ так и поставляется как "сервопак", включает двигатель со встроенным энкодером и драйвер конкретно от этого двигателя. Обычно там от пары сотен до пары тысяч параметров для настроек.
Во всяком случае у Yaskawa и Panasonic.
Так-же современные контроллеры, например Fscut для лазерных систем имеют подключение к данным энкодера и отображают ошибку в реальном времени.

[astrahard]

Цель этой идеи. "Настроики" автоматизировать.

[ART_ME]

[uquote="Рязанцев Владислав",url="/forum/viewtopic.php?p=4174783#p4174783"]Трехфазный серво мало чем отличается от трехфазного асинхронного двигателя и там энкодер стоит в любом случае, т.к. у него нет удержания...[/uquote]Рискну поправить - трехфазный серво отличается от трехфазного асинхронникак как раз наличием у первого удержания, причем весьма мощного. И это принципиальное преимущество серво перед асинхронником.

[uquote="Рязанцев Владислав",url="/forum/viewtopic.php?p=4175675#p4175675"]Серводвигатель для ЧПУ так и поставляется как "сервопак", включает двигатель со встроенным энкодером...[/uquote] Не совсем так. В большинстве сервоприводов на валу двигателя стоит не энкодер, а резольвер. Энкодер в случае необходимости подключается дополнительно. У яскавы еще хлеще - у него энкодером называют МК-устройство, в котором хранятся параметры двигателя.

[Рязанцев Владислав]

[uquote="ART_ME",url="/forum/viewtopic.php?p=4191798#p4191798"]Рискну поправить - трехфазный серво отличается от трехфазного асинхронникак как раз наличием у первого удержания[/uquote]
Удержание есть только у шаговых и гибридных двигателей. Чистокровный серво это обычный асинхронник.

Энкодер в случае необходимости подключается дополнительно. У яскавы еще хлеще - у него энкодером называют МК-устройство, в котором хранятся параметры двигателя.

Стоит именно энкодер, обычный оптический. Яскавы как и любого другого есть много линеек оборудования. Серия сигма например это обычный серво(асинхронный) с энкодером.

Highlights:
24-bit encoder resolution

Так уж случилось что я занимаюсь сборкой ЧПУ и промышленного оборудования уже лет 7 и все эти моторы в руках вертел и даже разбирал умершие экземпляры.

[ART_ME]

No comments.