Раньше хотел... теперь, я на литиевые элементы смотрю несколько скептически. Они требуют для себя слишком много внимания. А если про них забудешь, то придётся их выкидывать и покупать новые. Уже так несколько выбросил. И из-за этого начинаю в роботы обязательно вводить контроль батареи. Сейчас, опять же надо проверить, как поживают два года спустя с последних соревнований батареи, что я тогда поставил на хранение.
Насчет припаять тоже есть негативные моменты. Если их припаять, то получится электромобиль - 100км едешь и три часа заряжаешься. А на соревнованиях так или иначе время ограничено. И хочется иметь возможность для финального рывка вставить комплект свежезаряженных батарей, а не ждать, пока встроенные зарядятся. Да и встраивать зарядный контроллер в каждый робот, та еще проблема. С одним элементом проблемы нет, но для двух надо еще и балансир городить.
Хотя у литиевых аккамуляторов с потерей контактов проблем меньше, чем с "пальчиковыми" элементами. Но! У каждого производителя и каждого устройства свой разъём питания! Первый аккамулятор, что приобрёл был с Т-образным коннектором. Хорошо, купил ему ответную часть. Но этот разъём большой и громоздкий. А когда купил чуть по-меньше батареи- там уже другой разъём. Снова надо искать ему ответную часть. А после того, как в 2018 году на соревнованиях в Рижском техническом университете это разъём подвёл так, что пришлось срочно искать паяльник и припаиваться напрямую, плюнул на те разъёмы и после покупки их просто обрезаю и кремпирую обычные JST двухконтактные разъёмы. Вот с ними еще ни разу проблем не было.
Но это можно сделать у тех аккамуляторов, у которых выводы сделаны в виде гибких проводов. Но я тут приобрёл по-дешевке кучку LiFePo элементов. А вот у них разъём неизвестного типа встроен прямо в корпус. Хотя, когда только появилясь эта задумка с Zumo, была мысль поставить еще один разъём, чтобы в батарейный отсек бросить литий-полимерный аккамулятор. Но это было до того, как я решился попытаться поставить буст-преобразователь. Всё-таки LiPo 2S даёт 7.4-8.4в, а не 5в как 4 "пальчика". Если буст заработает, в этом нужды не будет. А "пальчиковые" аккамуляторы, если купить "правильные" очень даже не плохо себя ведут. Раньше у меня было одно расстройство со всякими Sony, NEXCell итп. А как купил икеевские LADDA (с ихним зарядником) - так проблем больше нет.
По поводу ускорений... вы слишком хорошего обо мне мнения. Пока что роботы на шасси Romi бегают с ускорением "70-100". Что на человеческом языке означает всего 1 - 1.5 м/с². Мне еще далеко до 1-2g, как у Питера Харрисона. Собственно, главная причина ограничения ускорения - недопущение проскальзывания. Причем, если я по домашней трассе бегаю с таким ускорением, то не факт, что на трассе на соревнованиях удастся бежать так же. Может даже придётся снизить. Проблема, как определить есть проскальзывание или нет?
Когда я написал контроллер движения, у меня в голове крутится мысль, чтобы сделать тест. А тест состоит в том, что на трассе выбирается длинный прямой участок, робот ставится в его конце и запускается. Робот должен идти вперед, пока есть прямой проход и запоминает длины пройденных сегментов. Проход делается на скорости "поиска", т.е. минимальной. Дойдя до узла без хода прямо, робот останавливается, разворачивается и на максимальной скорости возвращается, снова фиксируя все длины сегментов. А потом эти длины сравниваются и Если их отличие очень значительное, то надо думать о снижении скорости/ускорения, так как проскальзывание чрезмерное. Пока не придумал как эти разницы визуализировать, потому еще этот тест не сделал.
Насчет припаять тоже есть негативные моменты. Если их припаять, то получится электромобиль - 100км едешь и три часа заряжаешься. А на соревнованиях так или иначе время ограничено. И хочется иметь возможность для финального рывка вставить комплект свежезаряженных батарей, а не ждать, пока встроенные зарядятся. Да и встраивать зарядный контроллер в каждый робот, та еще проблема. С одним элементом проблемы нет, но для двух надо еще и балансир городить.
Хотя у литиевых аккамуляторов с потерей контактов проблем меньше, чем с "пальчиковыми" элементами. Но! У каждого производителя и каждого устройства свой разъём питания! Первый аккамулятор, что приобрёл был с Т-образным коннектором. Хорошо, купил ему ответную часть. Но этот разъём большой и громоздкий. А когда купил чуть по-меньше батареи- там уже другой разъём. Снова надо искать ему ответную часть. А после того, как в 2018 году на соревнованиях в Рижском техническом университете это разъём подвёл так, что пришлось срочно искать паяльник и припаиваться напрямую, плюнул на те разъёмы и после покупки их просто обрезаю и кремпирую обычные JST двухконтактные разъёмы. Вот с ними еще ни разу проблем не было.
Но это можно сделать у тех аккамуляторов, у которых выводы сделаны в виде гибких проводов. Но я тут приобрёл по-дешевке кучку LiFePo элементов. А вот у них разъём неизвестного типа встроен прямо в корпус. Хотя, когда только появилясь эта задумка с Zumo, была мысль поставить еще один разъём, чтобы в батарейный отсек бросить литий-полимерный аккамулятор. Но это было до того, как я решился попытаться поставить буст-преобразователь. Всё-таки LiPo 2S даёт 7.4-8.4в, а не 5в как 4 "пальчика". Если буст заработает, в этом нужды не будет. А "пальчиковые" аккамуляторы, если купить "правильные" очень даже не плохо себя ведут. Раньше у меня было одно расстройство со всякими Sony, NEXCell итп. А как купил икеевские LADDA (с ихним зарядником) - так проблем больше нет.
По поводу ускорений... вы слишком хорошего обо мне мнения. Пока что роботы на шасси Romi бегают с ускорением "70-100". Что на человеческом языке означает всего 1 - 1.5 м/с². Мне еще далеко до 1-2g, как у Питера Харрисона. Собственно, главная причина ограничения ускорения - недопущение проскальзывания. Причем, если я по домашней трассе бегаю с таким ускорением, то не факт, что на трассе на соревнованиях удастся бежать так же. Может даже придётся снизить. Проблема, как определить есть проскальзывание или нет?
Когда я написал контроллер движения, у меня в голове крутится мысль, чтобы сделать тест. А тест состоит в том, что на трассе выбирается длинный прямой участок, робот ставится в его конце и запускается. Робот должен идти вперед, пока есть прямой проход и запоминает длины пройденных сегментов. Проход делается на скорости "поиска", т.е. минимальной. Дойдя до узла без хода прямо, робот останавливается, разворачивается и на максимальной скорости возвращается, снова фиксируя все длины сегментов. А потом эти длины сравниваются и Если их отличие очень значительное, то надо думать о снижении скорости/ускорения, так как проскальзывание чрезмерное. Пока не придумал как эти разницы визуализировать, потому еще этот тест не сделал.
