Какой фильтр использовать для IMU?

[NotoriousCoder)]

Здравствуйте всем! Подскажите, пожалуйста, (накидайте ссылок/инфы) как сделать IMU? Я делаю на MPU6050, соотв. уже настроил аксель, гироскоп и считываю с них показания. Как из этого получить вполне определенные значения углов в пространстве? Я читал про различные фильтры (типа калмана, медианный, мадвика), но не уверен, что из этого реализовать и как. Спасибо за помощь!)