kernel.inc
Спойлер
Код: Выделить всё
; Copyright (C) 2011, Shestakov Evgeniy <mazur1978(at)mail.ru>
;===================
#define MAX_TASKS 3
Table_Tasks:
.dw DRV_LCD
.dw Proc_Menu
.dw KBD_DRV
end_array
;===================
;===================
#define CONTEXT_TASK_SIZE 33
;===================
.dseg
;===================
QUANT_TASKS: // Количество задач.
.byte 1
CNT_TASKS: // Номер задачи.
.byte 1
REPLACE_STACK:
.byte 3
MAIN_SPH:
.byte 1
MAIN_SPL:
.byte 1
NUL_BUFFER_1:
.byte 1
#define HEADERS_TASKS_SIZE 8
HEADERS_TASKS:
.byte HEADERS_TASKS_SIZE*MAX_TASKS
#define TASK_STACK_SIZE 64
STACKS_TASKS: ; Блок стеков задач(Стек вдвигается вверх)
.byte TASK_STACK_SIZE*MAX_TASKS
.cseg
//************************************************************************
Set_Tasks:
clr CNT
// ldx STACKS_TASKS+(TASK_STACK_SIZE-(CONTEXT_TASK_SIZE+7))
// ldy HEADERS_TASKS
ldz Table_Tasks*2
Set_Tasks_Cycle:
; Адрес входа в задачу.
; Указатель на таблицу задач.
; Смещение указателя по номеру задачи
lpm r16, Z+
lpm r17, Z+
cp r16, RSER
cpc r17, RSER
breq Set_Tasks_End_1
; Сохранение указателя стека (сохранение регистров и SREG).
// st Y, XH
// std Y+1, XL
inc CNT
// subi XL, LOW (-TASK_STACK_SIZE)
// sbci XH, HIGH (-TASK_STACK_SIZE)
// adiw YL, HEADERS_TASKS_SIZE
rjmp Set_Tasks_Cycle
Set_Tasks_End_1:
cpi CNT, 0
breq Queue_Tasks_Empty
sts QUANT_TASKS, CNT
clr CNT
rjmp Load_Task
Queue_Tasks_Empty:
rjmp Main
//==================
//==================
Scheduler:
// Сохранение регистров и SREG.
// Смещение указателя стека. Уменьшение значения
// на выход (ret) из Scheduler и из задачи.
// Восстановление регистров и SREG.
cli
wdr
sts REPLACE_STACK, XL
in XL, SREG
sts REPLACE_STACK+1, XL
sts REPLACE_STACK+2, XH
in XL, SPL
in XH, SPH
sbiw XL, 4 ; Scheduler+Task
out SPH, XH
out SPL, XL
lds XH, REPLACE_STACK+2
lds XL, REPLACE_STACK+1
out SREG, XL
lds XL, REPLACE_STACK
; Сохранение контекста задачи. Регистров и SREG.
PushRegs
; Вычисление по номеру задачи указателя заголовков задач.
lds r18, QUANT_TASKS
lds CNT, CNT_TASKS
; Переключение задачи.
inc CNT
cp CNT, r18
brlo Scheduler_A
clr CNT
Scheduler_A:
sts CNT_TASKS, CNT
Load_Task:
; Восстановление точки входа в задачу.
; Указатель на таблицу задач.
; Смещение указателя по номеру задачи
clr ZH
mov ZL, CNT
lsl ZL
subi ZL, LOW(-(Table_Tasks*2))
sbci ZH, HIGH(-(Table_Tasks*2))
// Умножение номера задачи на объем стека.
// Смещение указателя на конец стека текущей задачи.
ldi r16, TASK_STACK_SIZE
mul CNT, r16
movw XH:XL, r1:r0
subi XL, LOW(-(STACKS_TASKS+(TASK_STACK_SIZE-1)))
sbci XH, HIGH(-(STACKS_TASKS+(TASK_STACK_SIZE-1)))
; Указатель стека на конец стека текущей задачи.
out SPH, XH
out SPL, XL
ldi r16, LOW(Scheduler)
push r16
ldi r16, HIGH(Scheduler)
push r16
lpm r16, Z+
lpm r17, Z+
push r16
push r17
in XL, SPL
in XH, SPH
// Смещение указателя на кол-во регистров+SREG.
sbiw XL, CONTEXT_TASK_SIZE
out SPH, XH
out SPL, XL
; Восстановление контекста следующей задачи и выход
; (в стеке адрес точки входа в задачу).
PopRegs
reti
/************************************************************************/
