Приобрел я пару месяцев назад платку stm32f405 от WeActStudio в качестве игрушки, а полгода назад набор ардуино от фриновы, но быстро мне стал не интересен, в этом наборе был игрушечный (квадратурный) энкодер.
Мне хочется получить от этого энкодера импульсы и посчитать, но возникла фундаментальная проблема, если подключить только первый канал энкодера - счетчик считает только вверх, если второй канал - только вниз, это означает энкодер не работает, он не должен реагировать на один из каналов, только на оба вместе или никак.
Два канала вместе считают в обоих направлениях, но возникает много ошибок, около 20-30% шагов пропускаются или считают лишнего, фильтры есть программные и физические, информацию вывожу на дисплей ST7796 320x480, перечитал несколько раз Reference manual раздел Advanced-control timers (TIM1 and TIM8), пока больше ничего не читал, мануал крайне сложен для понимания. Использую кубы MX и IDE.
Опыта в программировании у меня нет, совсем, ни в микроконтроллерах, ни в языках Си и прочих, но я почти понимаю что я делаю. Ткните носом почему режим энкодера не работает, перещелкал все возможные настройки, до которых дотянулся мой мозг, моя не понимать где искать.
Основной код прикладываю под спойлер, я смотрю только на него.
код: рабочий цикл while (1)
код: инициализация TIM1
Мне хочется получить от этого энкодера импульсы и посчитать, но возникла фундаментальная проблема, если подключить только первый канал энкодера - счетчик считает только вверх, если второй канал - только вниз, это означает энкодер не работает, он не должен реагировать на один из каналов, только на оба вместе или никак.
Два канала вместе считают в обоих направлениях, но возникает много ошибок, около 20-30% шагов пропускаются или считают лишнего, фильтры есть программные и физические, информацию вывожу на дисплей ST7796 320x480, перечитал несколько раз Reference manual раздел Advanced-control timers (TIM1 and TIM8), пока больше ничего не читал, мануал крайне сложен для понимания. Использую кубы MX и IDE.
Опыта в программировании у меня нет, совсем, ни в микроконтроллерах, ни в языках Си и прочих, но я почти понимаю что я делаю. Ткните носом почему режим энкодера не работает, перещелкал все возможные настройки, до которых дотянулся мой мозг, моя не понимать где искать.
Основной код прикладываю под спойлер, я смотрю только на него.
код: рабочий цикл while (1)
Спойлер
Код: Выделить всё
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);
while (1)
{
if (TIM1->SR & TIM_SR_CC1IF) //Если бит первого канала 1
{
PulseDIR1 = TIM1->CNT; //читаем значение
snprintf(DIRi, sizeof(DIRi), "%d", PulseDIR1); //конвертируем PulseDIR1 в массив символов DIRi[16]
str_dot_out(10, 100, DIRi, strlen(DIRi), 0, 0, SystemFont); //выводим на экран
TIM1->SR &= ~TIM_SR_CC1IF; //обнуляем
szDIRi0 = strlen(DIRi); //считаем количество символов
}
if (TIM1->SR & TIM_SR_CC2IF) //Если бит второго канала 1
{
PulseDIR2 = TIM1->CNT;
snprintf(DIRi, sizeof(DIRi), "%d", PulseDIR2);
str_dot_out(10, 100, DIRi, strlen(DIRi), 0, 0, SystemFont);
TIM1->SR &= ~TIM_SR_CC2IF;
szDIRi1 = strlen(DIRi);
}
if (szDIRi1!=szDIRi0) //если количество символов меняется,
{
lcd_fill_rect(10, 99, 70, 114, 0x001F); //...очищаем область, иначе цифры накладываются друг на друга
str_dot_out(10, 100, DIRi, strlen(DIRi), 0, 0, SystemFont);
szDIRi0=0;
szDIRi1=0;
}
}
Спойлер
Код: Выделить всё
htim1.Instance = TIM1;
htim1.Init.Prescaler = 5;
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // регистр CR1 бит CMS=00 - в какую сторону считает счетчик
htim1.Init.Period = 1000; // регистр ARR
htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; // регистр CR1 бит CKD - коэф. деления
htim1.Init.RepetitionCounter = 0; // регистр RCR - указывает сколько раз пропустить обновление регистров (UEV)
htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; // регистр SMCR бит SMS
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; // регистр CCER бит CC1P
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; // регистр CCMR1 бит CC1S
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0xf;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0xf;
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
- Вложения
-
- STM32-Timer-Encoder-Mode.jpg
- картинка из Reference manual глава 17.3.16
- (28.42 КБ) 18 скачиваний
Это написано внутри цикла while(1). Но проблема непонимания работы, тем не менее, есть в самом ярком виде. Автору вообще не следует заниматься программированием. Либо выбрать для себя самый минимальный уровень, как для младших школьников.
В целом, показанный в "Терминахтере" 40 лет назад сюжет может иметь место быть, учитывая возможность саморазвития ИИ без участия человека. Уже сейчас ИИ может самомодифицировать собственный программный код. Есть мнение, что темпы развития ИИ уже сейчас начинают опережать способность человека понимать механизмы ИИ.