Энкодер на stm32f405 для новичка

[Zapolyarny]

а за время трёх обращений к TIM3->CNT разве нет риска, что его значение изменится?

[Rapra]

Так же непонятно, зачем делать это: TIM3->CNT >> 2.

Я на прошлой странице привел гуглоперевод параграфа из референс-мануала. Надо просто сделать так, как написано там.

[Ифторик]

это какой то бред в мануале в разделе про энкодер, я по нему делал (часть про который Rapra написал на предыдущей странице), я даже инициализировал таймер в чистых регистрах и ничего не получалось, а потому что сначала у меня была проблема с дребезгом и бит SMS в регистре SMCR мне показался с иной функциональностью, что то вроде делителя, по этому меня сбило с толку и я создал эту тему, сейчас у меня есть RC цепочка и дребезга нет, я понял для чего нужен бит SMS.

в мануале про энкодер написано:

Спойлер

CC1S=’01’ (TIMx_CCMR1 register, TI1FP1 mapped on TI1).
CC2S=’01’ (TIMx_CCMR2 register, TI1FP2 mapped on TI2).
CC1P=’0’, CC1NP=’0’, and IC1F = ‘0000’ (TIMx_CCER register, TI1FP1 non-inverted,
TI1FP1=TI1).
CC2P=’0’, CC2NP=’0’, and IC2F = ‘0000’ (TIMx_CCER register, TI1FP2 non-inverted,
TI1FP2= TI2).
SMS=’011’ (TIMx_SMCR register, both inputs are active on both rising and falling
edges).
CEN=’1’ (TIMx_CR1 register, Counter enabled).

и ниже приведена картинка:

STM32-Timer-Encoder-Mode.jpg

(28.42 КБ) 9 скачиваний

Это неверно, картинка соответствует SMS=001, а не SMS=011, и бит CC2S не в регистре CCMR2, я не знаю почему так написано.

То есть вот что я имею ввиду: например настройка C00.20 драйвера серводвигателя stepperonline A6, параметр 2 квадратурный для SMS=001, а параметр 3 или 4 для SMS=011

servo_drive.jpg

(70.73 КБ) 9 скачиваний

Это настройка для способа подачи сигнала, а не обратной связи, но суть я думаю понятна, или не понятна.
Ничего не понятна...
Главное я с энкодером разобрался.

бит SMS=001 задаётся таким образом:
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI1;
этот серводвигатель для опытов куплен, типа как игрушка, может у меня хватит мозгов когда нибудь его запустить, чем больше я понимаю как оно работает, тем больше понимаю что ничего не понимаю)) хех

[Zapolyarny]

Это неверно, картинка соответствует SMS=001, а не SMS=011

Извините, но Вы ошибаетесь.
Описание из регистра:

001: Encoder mode 1 - Counter counts up/down on TI1FP1 edge depending on TI2FP 2level.

Перевод: Режим энкодера 1 — Счетчик увеличивает/уменьшает значение по фронту TI1FP1 в зависимости от уровня TI2FP2.

011: Encoder mode 3 - Counter counts up/down on both TI1FP1 and TI2FP2 edges depending on the level of the other input

011: Режим кодировщика 3 — Счетчик отсчитывает вверх/вниз по фронтам сигналов TI1FP1 и TI2FP2 в зависимости от уровня другого входа (под другим входом здесь имеется ввиду что TI1FP1 другой для TI2FP2 и наоборот).

Описание к картинке:

SMS=’011’ (TIMx_SMCR register, both inputs are active on both rising and falling edges)

Перевод: SMS=’011’ (регистр TIMx_SMCR, оба входа активны по обоим (восходящему и нисходящему) фронтам)

На картинки эти моменты я выделил:


То есть, описание битового поля в регистре, картинка и описание к ней очень хорошо дополняют друг друга и поясняют работу. С одним лишь описанием регистра я бы начал подозревать и искать "другой вход", благо, у таймеров достаточно заумная (и офигенная!) система триггеров.
А здесь видно, что счёт идёт по всем фронтам/срезам (или передним и задним, или восходящим и нисходящим фронтам) обоих сигналов, а направление счёта определяется комбинацией состояний "полок" и фронтов/срезов.

Отсюда следует и ошибочность сопоставления:

настройка C00.20 драйвера серводвигателя stepperonline A6, параметр 2 квадратурный для SMS=001, а параметр 3 или 4 для SMS=011

2 - это SMS=011, а 0, 1, 3, 4 - их можно притянуть к SMS=001 и SMS=010, особенно если где-то в регистре есть и выбор полярности (плохо помню).

чем больше я понимаю как оно работает, тем больше понимаю что ничего не понимаю))

[AlanDrakes]

а за время трёх обращений к TIM3->CNT разве нет риска, что его значение изменится?

Есть. Но какой шанс на это? Ядро работает на частоте 48МГц. Те сравнения занимают от силы 30 инструкций. Время между первым обращением и последним едва ли больше микросекунды.
Ну и плюс я не заморачивался с оптимизацией по причине забрашенности проекта

Так же непонятно, зачем делать это: TIM3->CNT >> 2.

В комментарии к строке кода: "Для фильтрации шума убираем младший значащий бит. Если значение счётчика изменилось - было враЩение."
Ну и да, я опечатался в комментарии.

Когда я отлаживал код плохой контакт энкодера вызывал дребезг и обработчик функции воспринимал его как частые переключения вперёд-назад на один шаг. Мне это надоело и я стал делить значение счётчика на два. Помехи пропали.

[Zapolyarny]

делить значение счётчика на два.

наверное, Вы хотели сказать, на четыре.

[AlanDrakes]

А, да. Действительно, на 4. Упс..

[Rapra]

В мануале не бред. Это просто читающий не может вкурить написанное. Ну, не всем это дано. Бывает, что ну неспособен человек, нет у него к этому таланта. Может, он талантливый писатель-прозаик или художник, но вовсе не программист.

[Ифторик]

Я всё таки ориентируюсь на реальное использование программы на реальном оптическом энкодере серводвигателя или шагового двигателя, и в режиме SMS=011 вариант будет не рабочим, потому что во время остановки происходит дребезжание (jitter на рисунке, я уж не говорю о количестве ошибок), в этот момент счетчик должен остановиться как указано на графике, но счетчик не остановится, то есть на картинках точно не SMS=011 и шагов происходит в два раза меньше, что является правильным при подсчете истинного количества шагов. Где то в мануале ость ошибка или недосказанность чего то очень важного.

[Rapra]

А, ну тут просто ошибка ДНК, это случается в таких случаях.
В мануале же ошибок нет, и всё хорошо описано. Однако, присутствует ошибка ДНК при определении направлении поворота энкодера.

[Zapolyarny]

Мне казалось, я достаточно доступно показал...
Если есть условия для джиттера в режиме 011, то они будут и для других режимов, и поведение в этом случае будет далеко не ±1
Если не ошибаюсь, чтобы не учитывать джиттер, реакция на энкодер должна быть минимум в два раза грубее. Полагаю, это всё описано в книгах про сервоприводы, и ими и надо руководствоваться.

Где то в мануале ость ошибка или недосказанность чего то очень важного.

Такое бывает. Но, когда такое бывает, то потом почти всегда оказывается, что просто я - дурак.

[linux_rulezz]

У некоторых таймеров есть возможность настройки "антидребезга". Ну и никто не препятствует не обращать внимания на младшие 1-2 бита… Все равно если взять тот же ШД с 200 шагами на оборот и энкодер с 1024 отсчетами на оборот, на 1 шаг получаем 5 "с хвостиком" отсчетов. Меньше шага измерять смысла нет: неустойчивое положение.

[Rapra]

У дребезга контактов есть одно интересное свойство - число генерируемых импульсов - непредсказуемо
Поэтому, убирать младшие биты счетчика - рискованное занятие. У таймера есть входной фильтр, вот его и следует использовать.

[Zapolyarny]

А если оптический энкодер? Тогда ведь, если дребезг и будет, то только одного входа, в точности по Fig. 127. Число импульсов перестаёт иметь значение.

[jcxz]

А если оптический энкодер? Тогда ведь, если дребезг и будет, то только одного входа, в точности по Fig. 127. Число импульсов перестаёт иметь значение.

Зависит от того - для чего ТС-у нужен этот "энкодер". Если он нужен в качестве крутилки, которой пользователь должен что-то регулировать, то оптический наверное не подойдёт. Так как для такой крутилки важен тактильный эффект, коего в оптическом видимо нет.
Если же он нужен для измерения углового положения вала мотора (или чего-то подобного), то лучше взять не энкодер, а любой аналоговый синус-косинусный датчик. Там про определению никаких "дребезгов" и "импульсов" нет. А точность определяется точностью АЦП.
К тому же сразу бонусом у такого датчика - возможность измерения абсолютного угла, а не дельты.

[Rapra]

Тактильный эффект щелчков получается механически - шарик с пружинкой либо пластинка с пупыркой по зубчикам. В компутерной мышке колесико прокрутки - оптическое, но с тактильным эффектом щелчков. Механические контакты в этом колесике долго бы не прослужили.
Угловое положение вала тоже прекрасно определяется оптическим угловым энкодером. Хоть инкрементальный, хоть абсолютный с кодом Грея. Вряд ли топикстартеру нужны какие-то там син-кос датчики, он даже словов таких не знает.

[linux_rulezz]

Есть еще "промежуточный" вариант: энкодер на базе эффекта Холла. Бывают даже 12-битные…

[Rapra]

Магнитный энкодер на микросхеме AS5045

[veso74]

В компутерной мышке колесико прокрутки - оптическое, но с тактильным эффектом щелчков. Механические контакты в этом колесике долго бы не прослужили.

Тенденция прямо противоположная: у всех механический энкодер (+ дорогих моделей), только у некоторых есть оптический.
И с мех. енкодер работают напр. 5-10 лет. Офис, повседневная PC деятельность.

Для механического энкодера алгоритм обработки имеет очень важное значение.
Рекомендую rotary алгоритм Bex Buxton state machine - OK как в interrupt, так в и polling.
Портировал его для всех исп. MK, очень удобно, так как делает мех. энкодер "практически вечным" - если один "зуб" неисправен, просто пропускается ход, если второй неисправен - тоже пропускается, если третий неисправен - тоже пропускается, но я выброшу энкодер в мусор (из-за неудобств). Без задержек, без реакции дребезга контактов, даже конденсаторы не обязательно подключать к шинам.

[linux_rulezz]

Больше всего бесит то, что в мышах на среднюю кнопку, которую нажимаешь куда чаще правой, ставят самый дешёвый микрик! Я уже пару десятков мышей выкинул, у которых отказала эта важная для любой работы кнопка! Ведь без нее невозможно вставить выделенное мышью!!!