Ничего не сложно Похожи по стоматологиям и узнай, где ставят брекеты. Вот их когда устанавливают, через каждую площадку на зубе протягивают нитиноловую нить. А тебе нужно совсем немного, 10 см за глаза хватит.
Да и стоить недорого будет.
Однако, хорошо поставить тензодатчики, что-бы усилия захвата манипулятора были соизмеримы с усилиями руки. Сигналы управления хорошо снимать с перчатки со встроенными датчиками, одетой на руку, это не так сложно будет сделать... Если на эл. моторчиках, то поставить автом. упр. мощ. звисящ. от нагрузки. Вещица не нужная, но интересная.
Я писал(а):Однако, хорошо поставить тензодатчики, что-бы усилия захвата манипулятора были соизмеримы с усилиями руки. Сигналы управления хорошо снимать с перчатки со встроенными датчиками, одетой на руку, это не так сложно будет сделать... Если на эл. моторчиках, то поставить автом. упр. мощ. звисящ. от нагрузки. Вещица не нужная, но интересная.
А можно по подробнее про перчатку, я где то читал, правда не помню где, там фотодатчики на ней?
Все, что один человек мог выдумать, другие обязательно смогут реализовать.
WildCat писал(а):Ничего не сложно Похожи по стоматологиям и узнай, где ставят брекеты. Вот их когда устанавливают, через каждую площадку на зубе протягивают нитиноловую нить. А тебе нужно совсем немного, 10 см за глаза хватит.
Да и стоить недорого будет.
ну завтра прошвырнусь по стоматологиям, как раз зубы подлечу, совмещу, полезное с нужным))
Все, что один человек мог выдумать, другие обязательно смогут реализовать.
Не о том думаете: вначале сделайте сам механизм, потом научите его точно перемещаться согласно управляющей программы, ну а на десерт: можно навешивать и датчики, какие Вам нравяться. Усилие можно регулировать и тензодатчиками и измерением тока на приводе(превышение номинального - и отключение). А Вам надо только "яйца" перекладывать? А вдруг понадобиться чугунную чушку перетащить = перенастраивать?
Тут Серега чего то произнес: работать не будет и как всегда молчит - не обьясняет. Я конечно немного грубовато нарисовал(это не чертеж - рисунок), здесь надо уточнить посадочные оси на тяговой гайке(продольные отверстия, для обеспечения свободы перемешения). Но когда до дела дойдет - всё нарисуется.
Автоматически регулироват мощность на валу двигателя в зависимости от веса чушки т.е. будет возможность, в оределённом весовом коридоре, рационально без перестройки, использовать робот. Тензодатчики с обратной связью позволят брать яйцо с тем усилием которое прикладывает оператор. Датчики установленные на руке, плечо, лредплечье и кисть, позволят добиться большой свободы движений не используя слжных программ и даже отказаться от МК и компъютера.
Мне надо немного времени, чтобы подробненько в деталях всё подготовить. Буду использовать двигатели.
А вы думайте над кинематикой и электрическую часть не забывайте. Любые мысли ценны. Что будет готово я буду выкладывать.
Клешню возмём от Brigadir, изменим так, чтобы клешня напоминала цанговый зажим. Вроде это так называется, эскиз потом.
Нежные, пружинные датчики(ИНФРАКРАСНЫЕ) установленные на внутренней поврхности пальцев захвата (срабатывают при маленьком усилии, легко убираются в пазы пальцев) переключают силовую установку (Эл. двигат.) в режим дожима, который задаёт оператор с помощью тензодатчиков установленных в перчатках в области кончиков пальцев. Сигнал с датчиков оператора, в цифровом виде передаётся на захват ,сранивается с сигналом датчиков захвата и при равенстве сигналов отключает силовую установку.
Это режим захвата яйца.
Режим захвата железяки. На датчиках пальцев оператора максимальное усилие, при этом силовая установка захвата переходит в режим ограничения мощности на валу приводного мотора. Захват сжимает груз с максимально возможным усилием, срабатывает система ограничения мощности, двигатель отключается. Цанговый зажим устроен так, что для удержания груза захватом усилия силовой установки не требуется. После определённых манипуляций, оператор снижает усилие на тензодатчиках кончиков пальцев, силовая установка включает реверс, устанавливая усилие на датчиках захвата равное усилию на датчиках перчаток оператора. Если усилие на датчиках отсутствует, Захват полностью разжимает клешню. Ваши мнения?
Последний раз редактировалось Я Ср июн 16, 2010 16:45:43, всего редактировалось 1 раз.
Я писал(а):Пряник, манипулятор делать будешь? А то я, рву здесь одно место, план выполняю, наверно зря напрягаюсь?
буду, у меня выпускной был просто))
ща отойду немного, я начну)
поискал я схемы, нашел 2, на мой взгляд самое то, что надо.
1-регулятор скорости вращения (прилеплена снизу)
2-схема защиты от перегрузки http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=62793
но их еще и нужно как то соединить, наверное было бы проще сделать это на МК, но у меня ни навыков ни возможностей для этого нет
1. Какой мотор, будем ставить, сколько вольт, какой ток? Сразу подберу детали.
2. Связь по кабелю? Делаю схему аналоговую, питание автономное? Управление - оператором, датчики на руке, простые, тензодатчики угольные, и инфракрасные, для упрощения инф красные можно заменить на микрики. информацию передаём по многожилному кабелю. Реле используем?
3. Усилие на сжатие задаёт оператор. сейчас нужны данные на мотор привода захвата.
4.Просите бригадира, чтобы разработал рабочий чертёж захвата.
5. Все, кто учавствует в создании манипулятора давайте свои варианты узлов и систем управления.
Нужна схема токовой защиты, т. е. движок заклинило, на выходе сигнал. Движок захвата. Схема должна быть совсем простая, может быть на трёхногой микросхеме.
Чувствую скоро выйдет новый Терминатор
Мы такое когда то в школе собирали, но дальше подвижной платформы дела не зашло, собирали все на моторчиках
З.Ы. Славяне всегда лучше всех делают и всегда на энтузиазме
Мы начали с захвата, усилие захвата будет задавать оператор, если выбрать нужную мощность, то этим манипулятором можно будет складывать поленницу, кирпичи, без перестройки сможет взять не раздавиф яйцо, а строить платформу в последнюю очередь, или желающие могут разрабатывать параллельно.
1. Мотор мне приглянулся вот такой http://www.chip-dip.ru/product0/9000027614.aspx
2. Питание автономное, 12В я думаю будет достаточно, без реле не обойтись, я накидал схемку защиты от перегрузки, как раз на реле, не могу нормально сфотографировать рисунок, а можно как нибудь схемой из РусПлана сделать ее как рисунок. Для какой цели будут использоваться тензодатчики?
3. http://www.chip-dip.ru/product0/610210401.aspx
4. Посмотрим, откликнется он на зов помощи или нет.
Все, что один человек мог выдумать, другие обязательно смогут реализовать.
Схему в любой рисовалке нарисуй. Если не откликнится сами сочиним, у меня черновик есть.
тензодатчики стоят в клешне и на руке оператора. Сжимая своей рукой предмет, вы задаёте усилие на клешне т. е. будет возможность захвата предметов без разрушения последних. Схему заканчиваю, довожу до ума.
Похожи по стоматологиям и узнай, где ставят брекеты. Вот их когда устанавливают, через каждую площадку на зубе протягивают нитиноловую нить. А тебе нужно совсем немного, 10 см за глаза хватит.
