Лучше не пневмо, а гидроцилиндры(меньше "текут"). Но изготовление гидроцилиндров прецезионное, потому и очень дорогое.Не забываем про запас прочности: одно дело гидроцилиндр экскаватара со штоком в 10 см и для мелкого робота шток в 3 мм, который повредить(согнуть) много силы не потребуется. Но не станем же мы сюда пихать амортизатор от КАМАЗ?
Про Кондом я пошутил(резина жиденькая -нужна покрепче). Всё же для небольшого робота лучше применить пару - мотор + червяк. Моторов дешевых и слабых нынче пруд пруди и стоят копейки. Винты(шпильки длинные) есть в продаже полно. Соединение с валом - резиновая трубка + хомутики. Силов маловато? Компактные редукторы от принтов, сервисные машинки, электроотверка(в ней замечательный планетарный редуктор). Нынче всё можно купить и удовлетворить любое желание.
Шаговый двигатель: можно и его применить, но просчитать как следует длину пути конечного исполнительного механизма(для поднятия "руки" к примеру на энное расстояние = величина нелинейная и сильно зависит от отношения плеч рычага, это в программе придется учитывать).
В общем проблем много обещаю, но Вас не должно это останавливать. Начните с постройки механизма, а привод и его программирование уже приладите по месту.
