Робот Рука и куча ящичков

[Babayjon]

Привет народ. Возникла вот такая трудность. Дело вот в чем, у меня очень много спичечных коробков с радио элементами (как и у всех). И будет сделан робот рука которая должна индифицировать тот или иной коробок, взять этот коробок и доставить его ко мне на рабочее место. Механика руки уже выполнена в набросках. Проблема заключается имено в индификации того или иного коробка. Что по советуете, что можно использовать. Выслушаю любые коментарии.

P.S. ПО руки нет еще, в разработке.

[skyther]

сканер штрих-кода, цена вопроса ~3000 р, практически все модели (даже те что с USB) умеют выдавать код по rs232.

[zhu4er]

Делается обычная база данных по номиналам коробков - они же будут жёстко привязаны к своему месту, типа: столбец 3 строка 2 - номинал 47 Ом. И делай выборку спокойно... И никаких штрих-кодов... и работать быстрее будет.

[Aladdin]

Озвучьте для начала бюджет на реализацию продукта.

[Jack_A]

Вообще-то иностранное слово "идентифицировать" длинное и труднопроизносимое, можем заменить на эквивалентное "определять". Это не критики ради, а так, к слову...

[Stalker007]

А если ваша рука его выронит, потом всё собирать.
А при попытке поставить на место помнет что-нибудь или свалит
По моему спичечные коробки надо заменить на что-либо более надежное и одноразмерное, а потом уже робота пристраивать.
Но идея прикольная, расскажите обязательно что получится в итоге.

[Babayjon]

Простите что потерялся. Учеба, Просто рызрываюсь. zhu4er Вот именно это мне и надо, только вот чего я не могу понять какже он будет определять что это первый столбец или второй. Должнаже быть какая то точка отсчета. А хотя понял. начало первого столбца это и будет ноль по оси Х и Z. Или брать середины коробков (ящечков) точкой отсчета. Правельно ли я мыслю?
Так же была идея прикрепить определять коробки при помощи свето и фото диодов. На руке свето диод а возле каждого коробка фото диод. Ну тут вообще всё мрачно. Трудоемко, на програмном уровне замучаешься да в копейку в летишь. А я студент всё делаю из подручных материалов.

P.S. Вся эта конструкцияя только прототип и в долнейшем будет модернизироваться. Главное сейчас чтоб заработала как нада.

P.S.S Так же у этой конструкции будет своё автономное сердце (мини комп), клава и дисплей.
клаву планирую использовать или от сотового или как у сотовых. еще до этого не дошел.

[aleksandr-zh]

не построив фундамента дом не возвести...

есть такие устройства - ЧПУ
во многих устройствах этого типа нет команды "если", то есть, только жесткие команды: влево столько импульсов, вниза столько-то...
т.е., у вас всё должно быть всегда одинаково: коробки всегда в определенном количестве, высота, ширина, глубина
их порядок
в начале калибровка: установка в ноль
ноль = коробка 1
от ноль выше на 50 импульсов = 1,
выше на 100 - 2 и так далее
правее ноль на 10 импульсов = коробка 20
и тд и тп

[Babayjon]

Большое спасибо! теперь я точно знаю что мне надо делать. Тогда никакие определители не нужны. Всё буду делать на программном уровне.

Ну что как вы сказали "не построив фундамента дом не возвести..." Ну так начнёмс.

[aleksandr-zh]

давайте, давайте
с нетерпением ждём
я и сам подумываю сделать себе какую-нибудь железяку вроде робота
но, к сожалению, знаю, что всё, что я сделал руками, выглядит не очень...

[jonifer_2009]

их давно серийно выпускают - в поиске -автоматизированный склад.

[aleksandr-zh]

их давно серийно выпускают - в поиске -автоматизированный склад.

как понятно из сообщения: главное не купить, а сделать САМОМУ

[Satyr]

Проще, надежней и бюджетней, пожалуй, сделать на RFID.
Можно даже почти на халяву, если утащить в метро ведро с использованными билетами -)))
Считыватель стоит не дорого.

[aleksandr-zh]

Проще, надежней и бюджетней, пожалуй, сделать на RFID.
Можно даже почти на халяву, если утащить в метро ведро с использованными билетами -)))
Считыватель стоит не дорого.

дурь (моё мнение!)

к слову:
за бугром данные многих сурьезных объектов пишутся на самописцы
Самописцы = "магнитофон" + кассета по типу как в видеокамере
самописцы никто не обслуживает - там есть "рука"
Всем управляет умный контроллер: "видит", что касета заканчивается, "рукой" вытаскивает заполненную кассету и заменяет на чистую
все кассеты хранятся в "кассетнице" высотой от полуметра до двух
никакой индефикации, только расчеты начальной точки в памяти контроллера
5 см от нуля = кассета 1
10 см- 2
и так далее

[Babayjon]

Привет народ. Возникла вот такая идея: Создать Робот Руку которая будет находить ящичек с тем или иным элементом и доставлять его к рабочему месту. В качестве управляющего контроллера будет работать что то в виде мини компьютера. Который состоит из драйвера ШД, карты памяти MMC/SD, индикатора, клавиатуры. Клавиатура будет выполнена в виде клавиатуры сотового телефона. Индикатор пока не выбран, посоветуйте какой лучше для такой конструкции. Драйвер ШД уже есть на примете, но я не откажусь от ваших схем ШД.
Механика Руки.
Механика Руки ещё дорабатывается, но уже виден образ этой конструкции. вот как он выглядит. За основу был взят флоппи дисковод, он идеально подходит. В нем имеется:
Сам каркас переделывается, становится в виде каретки
5,25" ШД (который раскручивает диски), здесь он будет поворачивать руку по оси Y (Правило правой руки) 90 и 180 гр.
маленький ШД с кареткой Будет самой рукой, какой имеено ещё продумывается. Так же будет двигаться по оси Z
Движение по оси Y и X будет выполнено на подобии механизма в CDromе,движущая каретка.
Вот так образно выглядит мой первый серьёзный проект.
Жду ваших коментариев и советов.

[Brigadir]

Мечтать не вредно, но упорство может родить любую конструкцию.

[K@RLSON]

Робот рука для такого приложений слишком избыточен. Вы поимеете большие муки при настройке этой системы.
Для управления манипулятором лучше использовать уже имеющийся софт (в ЧПУ управлении ОГРОМНОЕ количество тонкостей, ваше представление такое: выходя в плаванье по Северному ледовитому вы знаете, что там есть айсберги, но даже верхушки айсберга не видите) в качестве бесплатного и как не парадоксально... не уступающему по возможностям ПО от Фанук, Сименс и т.п. это EMC2 сайт: http://www.linuxcnc.org/.
Скажу почему избыточен и сложен... то, что лежит на поверхности т.е. совсем не углубляясь.
избыточен: 5-6 осей, антропоморфен
сложности: неточности каждой предыдущей оси накладываются на следующую, нет однозначного пути из одной точки в другую, одновременная работа более, чем 2-ух приводов и т.д.

Вам правильно посоветовали смотреть решения для автоматических складов.
Попробую описать принцип "простого" автомата, где всего 3 оси, из них захват обслуживают 2-е!
Представьте себе чертово колесо, где кабинки висят рядами. Получится чертов барабан Вот этот барабан с ячейками и есть склад. Выемка производится только в момент, когда ряд ячеек находится в определенной позиции (например самой вертикальной). Соответственно захват должен двигаться вдоль этого ряда и иметь возможность захватить нужную ячейку (именно ячейку, тем самым абсолютно пофиг, что и как в ней лежит) и переместить ее в зону выдачи (я бы для упрощения, самый первый ряд сделал без ячеек, но с возможностью ее туда установить... автомат помещает туда ячейку и поворачивает барабан в то положение, где удобный доступ)
Итого получается 2-3 оси т.е.
1-барабан
2-горизонтальный ход захвата
3?-захват.

[Babayjon]

K@RLSON Я понимаю что это очень и очень сложный проект, по построив этот проект один раз, во второй раз ты его уже будешь просто модернизировать, а это куда легче что строить с 0. Ну и я такой человек который не только не боится трудностей и преград, но можно так сказать их любит. Это добовляет азарт что ли.
Далее: у меня так и получается 3 оси X Y Z
Х движение каретки, основании руки по оси Х (вперед назад)
Y движение каретки руки по оси Y (вверх вниз)
Z движение самой руки по оси Z ("взять" и "положить" )
в будущем вращение по оси Y (когда появится стенд с ящечками на против)
Следующий момент. Все моторы будут работать последователь (для начала) т.е нужен ящечек: второй ряд № 34 (допустим) вначале сработает мотор отвечающий за ось Х, каретка прибыла ко 2му ряду. Затем срабатывает мотор оси Y, каретка руки поднялась к ящечек №34. Потом срабатывет мотор оси Z, рука выезжает и берет ящечек №34. И тут срабатывает обратный принцип.
Проблемы заключается в другом:
1. как брать эти ящечки, ни как механим на ум на придет. Пробовал многое и электро магниты громоздко получается, да и не выгодно. Что то типа пальцев выпадают или не попадают в ящечек. и т.д Может у вас есть какие нибудь идеи.
2. Создание сердца этого творения. Подключение MMC/SD карт + драйверы ШД+ дисплей + матричную клавиатуру. Впринцепе схемы всех этих устройств я нашел и исходники к ним. Остаётся их синхранизировать на програмном уровне, что для меня очень сложно. Только изучаю програмирование.
Вот такие вот дела. Если есть какие нибудь еще идеи предлогайте мне всё понадобится.

[MIF]

Привет народ. Возникла вот такая трудность. Дело вот в чем, у меня очень много спичечных коробков с радио элементами (как и у всех). И будет сделан робот рука которая должна индифицировать тот или иной коробок, взять этот коробок и доставить его ко мне на рабочее место. Механика руки уже выполнена в набросках. Проблема заключается имено в индификации того или иного коробка. Что по советуете, что можно использовать. Выслушаю любые коментарии.

P.S. ПО руки нет еще, в разработке.

Уже год вынашиваю такую же идею и даже начал готовить часть стены под это!
Целиком поддерживаю! Это идея автоматического склада. К ней нужна программка для ПК - "ПК радиосклад".
Думал, сделаю и размещу как сюрприз на Котах, а оказываеся я такой не один. А сообща дело точно быстрее пойдёт!

Коробочки думаю прилеплять электромагнитом за укреплённую металлическую пластинку на передке этой самой коробочки, которую позиционер доставит на стол. Ещё нужно снабдить образовавшиеся ячейки ID номерами, что бы несколько штук на столе можно было бы разместить в лоток подачи и позиционер вернул их на свои места. На практическом воплощении ID я пока остановился, застрял.


КАР. Тема позиционирования очень захватывающая и имеет множество полезных применений. Как-то более года назад я даже открывал тему про кафе "РадиоКот" с позиционером на потолке для раздачи пищи. К сожалению не могу найти эту тему..

[Brigadir]

А вот так не проще будет? (вложение)