Робот Рука и куча ящичков

[MIF]

А вот так не проще будет? (вложение)

Нормально будет, Анатолий!
Но коробок реально много.. И такой магазин сделать тоже не очень просто. Надо обеспечить, что бы коробочки не перевернулись внизу и вверху, значит нужен будет грузик под донышком.

Но, в тематической конструкции, речь идёт о стене полок(в моём варианте), что идеально по заполняемости пространства. С пола до потолка выделяется место(2-3 метра стены для начала) и координатник с электромагнитом ездит и забирает\кладёт коробочки. По идее, потом можно достроить зеркальную стену и добавить функцию поворота электромагнитного захвата на 180 град. Таким образом, количество коробочек удваивается.
Тяжести в кассетах нет, поэтому что-то вроде мебельных салазок вполне подойдёт, так же и ШД не нужны мощные.
Программу, конечно, писать придётся, но оно того стоит! Вот с системой идентификаторов у меня вопрос.. тут я не могу решиться на что-то конкретное. Коробок много и нужна дешёвая система идентификации. Без такой системы позиционер теряет свою привлекательность. Одно из главных преимуществ - не думать какую коробку куда помещать, поскольку автомат всё сделает сам.

[K@RLSON]

А вот так не проще будет? (вложение)

Я описал именно эту схему, только добавив к ней манипулятор и разместив ящики рядами по горизонтали.

Но, в тематической конструкции, речь идёт о стене полок(в моём варианте), что идеально по заполняемости пространства.

Вы не правы... при одинаковом объеме вращающаяся конструкция будет нести в себе больше ящиков и иметь меньшие основные габариты.
Много ученых мужей занимались оптимизацией складов и эта конструкция довольно часто применяется, в отличие от предложенной вами.
В качестве ИД меток логично применять RFID метки.
Вполне реально сделать и без меток. Метки не избавят от внесения данных в БД (При изменении номенклатуры нужно будет ее ввести). Метки добавят видимость простоты.

P.S.
Механику осей для простого картезианского робота я могу накидать (прикинуть компоновку и посчитать ШД и т.д.).
Швеллеры 6,5+колиброваные шестигранники + ременные передачи + пластиковые ролики.
Но как управлять роботом и организовывать БД без компа я слабо представляю (с компом все намного прозрачнее, лично для меня).

[MIF]

Вы не правы... при одинаковом объеме вращающаяся конструкция будет нести в себе больше ящиков и иметь меньшие основные габариты.
Много ученых мужей занимались оптимизацией складов и эта конструкция довольно часто применяется, в отличие от предложенной вами.
В качестве ИД меток логично применять RFID метки.
Вполне реально сделать и без меток. Метки не избавят от внесения данных в БД (При изменении номенклатуры нужно будет ее ввести). Метки добавят видимость простоты.

Учёные мужи видимо не делали склад радиодеталей дома. Более плотного расположения коробочек, чем этажами - просто трудно помыслить в трёхмерном пространстве.
А вращающаяся конструкция требует поворотного механизма для доступа в каждую ячейку. В случае со стеной кассет, можно подойти и руками взять то что надо с полки и без робота.

Лично мне больше нравится стена кассет, но это ещё и дело вкуса, так что спорить не стану. Про - "при одинаковом объеме вращающаяся конструкция будет нести в себе больше ящиков" не согласен. Кроме того, съём с вращающегося механизма одной кассеты затруднителен. А я желаю видеть свою систему, доставляющей выбранную на мониторе деталь в виде соответствующей кассеты прямо на стол и автоматический возврат её на место.

Есть правда.. стиль игры в пятнашки, где пустое место можно получать сдвиганием рядов и. таким образом получать доступ к следующей стенке, стоящей сразу за лицевой стеной, но это слишком сложно.. (сказал лишь для поддержания творчества).

RFID хорошо, но дорого, при большом количестве кассет. Я пока думаю о применении оптической системы распознавания, что-то вроде штрихкода и т.п., что можно напечатать на принтере и расклеить по кассетам.

[Modest]

Бригадир а с кого юзера рисовали
Лень двигатель прогресса или человеческая лень не знает границ
Это конечно интересно ( манипулятор в смысле ) но не практично, т. е. даже если идея дойдёт до логического конца, 95 % что вы не будете ей пользоваться.
И по делу - предлагаю начать непосредственно с манипулятора, у него будет как минимум 3 колена + захват + вращающееся основание. Надо подобрать 4 или 5 шаговых движков с редукторами, обдумать места и типы датчиков ( чтобы манипулятор мог ориентироваться в пространстве). На коробочках желательно будет установить какие нибудь крепления для удобного захвата, т. к. простые "два пальца" будут не очень надёжными для этого случая.

[K@RLSON]

И по делу - предлагаю начать непосредственно с манипулятора, у него будет как минимум 3 колена + захват + вращающееся основание.

Делать антропоморфного для таких целей... это либо от любви к искусству, либо очень хочется именно его.
Для целей описанных тут он избыточен! Зачем столько степеней свободы?
Он либо будет занимать много места т.к. ему необходима свобода, либо тот, кто будет описывать математическую модель должен быть очень сильным математиком. На 90% вес его будет от 4 раз больше в сравнении с обычным картезианским роботом... у него будут крутые редукторы или очень мощные ШД...
К чему все эти трудности?

[Modest]

3 степени свободы это по вашему много??
сколько предлагаете вы?
И если уж на то пошло, я в начале поста ещё сказал что это бредовая идея, от которой пользы ноль, и собирают её чисто из спортивного интереса.

[K@RLSON]

у него будет как минимум 3 колена + захват + вращающееся основание

Где тут 3 степени свободы?
И каждая следующая ось от основания накапливает в себе ошибки предыдущих... ага очень точно он будет позиционироваться без всяких ухищрений... да еще с максимальной длинной (когда все колена лежат на 1-ой прямой) более 1,5 метров...

Тут можно посмотреть как расположены оси в антропоморфном роботе http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml

[Modest]

а, ну да, обшибся , 2 колена, просто основание тоже посчитал за колено

[Babayjon]

MIF

Ты не много ошарашил меня этими словами. Я другу говорил тоже самое слово в слово. Лично по мне. Так эта конструкция для меня самая оптимальная, да и пусть она тяжелая. MIF объясни свою модель захвата, про электромагнит. Этот способ я уже пытался использовать, электромагнит получается громоздким, да и металлическую пластину делать на каждый коробок делать не охота. вот нарисовал мой вариант Действия "Взять" "положить" Под номером 1 показана что то в виде матречной кнопке. слева два не соединёны проводника (пластины). а справа пластинка которая их замыкает.
Принцип работы.
Когда рука подъехала к нужному ящику, срабатывает действие "Взять" и когда кнопка замыкается, срабатывает действие "Зажим" и отъезд в нормальную позицию. Далее идёт доставка ящика к рабочему месту.

[MIF]

объясни свою модель захвата, про электромагнит. Этот способ я уже пытался использовать, электромагнит получается громоздким, да и металлическую пластину делать на каждый коробок делать не охота.

Думаю, наклеить металлические пластинки на передок коробочки не составит большого труда и не обойдётся слишком дорого. Тут сами коробочки нужно изготавливать... с чего, собственно и возникла у меня эта идея. Я давно хотел сделать матрицу и наштамповать себе одинаковых коробочек или двух-трёх размеро-типов из пластмассовых гранул. И эта идея переросла в стену коробочек, а с развитием CNC я посчитал разумным осуществить доставку нужной коробочки на стол. И, затем, съём и раскладывание их со стола так же автоматически.

Что касается электромагнита, то достаточно обычного, который прочно прилепит коробочку и удержит её. Никакой кнопки не нужно, поскольку рядом с электромагнитом можно разместить индуктивный датчик сближения с металлом. А координатник будет сам помнить координаты всех ячеек, куда направляться на легке быстро, с коробочкой умеренно, а с коробочками помеченными "осторожно" будет аккуратен. Таким образом, координатник легко обучить, введя координаты всех ниш под ячейки. А, при сближении с ячейкой, скорость электромагнитного захвата должна быть снижена.
При точном позиционировании, всё должно работать как часы. Вполне возможно, что даже индуктивный датчик не понадобится, если всё сделать аккуратно.
А вот дешёвая идентификация ячеек, предположительно оптическая, для меня пока остаётся загадкой... Не могу найти убедительного решения.

[K@RLSON]

Зачем идентифицировать ячейки?

[MIF]

Зачем идентифицировать ячейки?

Что бы не думая загружать их в лоток на рабочем столе, откуда координатник будет их раскладывать сам.
Я посчитал, что думать должен только один раз, когда нажимаю в программе склада какую деталь доставить на стол. За тем, ненужные коробочки хочу не глядя ставить в лоток, откуда их заберёт координатник и я про них забуду.
Соответственно, координатник должен определить коробочку на своё место, а для этого нужна идентификация и, судя по большому объёму коробок - дешёвая.
Эта же система поможет помещать на склад новые элементы, осуществлять автоматическую ревизию.

Есть и другое решение, без идентификации. Но, тогда придётся после приезда каждой отдельной коробочки, возвращать её на место и только тогда вызывать следующую. Это я считаю неприемлемым, поскольку городить такую конструкцию, что бы потерять половину функциональности, не эффективно.

[Brigadir]

;Уж мечтать, так мечтать: не надо никаких коробочек, детальки продаются упаковаными в ленту(для автоматизированной сборки плат), с ленты манипулятор просто выбивает деталь на конкретное место платы(СМД на клей) и плата отправляется в термокамеру для оптовой пайки. Слижите готовую механику автомата и успокойтесь. (Что мне это напоминает электронного повара).

[MIF]

(Что мне это напоминает электронного повара).

Это отдельная и очень хорошая тема! В своё время я про неё вспомню.

Анатолий, ты же игрался мебельными салазками, так что должен знать, по идее, что ничего сверхсложного тут нет. Ящички лёгкие, даже с деталями. Никто в них не будет хранить даже 20 Ваттные резисторы, которые обычно сложены где-то в кулёк или большой ящик.

Я вижу сложности в дешёвой идентификации (считаю её нужной) и в программе склада для ПК.

Хотя, вместо салазок можно применить и подшипники идущие по желобку.