Собственно, учитывая заголовок вопроса, понятно, что я не до конца разобрался в теории. Точнее запутался, начитавшись много чего из разных мест. В любом случае, теория мне не помешает.
Но хотелось бы проконсультировать пока что по вопросу практической реализации. Хочется создать устройство, которое при вращении по некоторой окружности, будет моргать светодиодиком, проходя определенные углы. Плоскость окружности ориентированна [почти] перпендикулярно плоскости земли (ну точнее скажем так, что вектор силы тяготения [почти] лежит в плоскости окружности). Устройство при вращении ориентированно к центру окружности всегда одной и той же стороной. Движение по окружности (один оборот) [почти] равномерное, в максимуме порядка 5 оборотов в сек. А моргать будет, например, в начале окружности включая красненький, через 90 градусов от начала - зелененький, через половину окружности - синенький, а через 3/4 - беленький.
Вообще, это только упрощенная задача ради того, что бы научиться работать с акселерометром (гироскопом?) в данных условиях. Конечная цель - хотя бы с точностью в 1-2 градуса определять положение этого устройства. Если уж кому совсем интересно станет, то хочется вот такую вот фигню (1, 2) расширить так, что бы рисунки привязывались к определеным местам окружности.
Итого, чего я надумал своим больным воображением - установить акселерометр так, что бы одна ось (Y) его измерений была обращена к центру окружности и снимать показания так:
- когда на оси Y, максимальное значение ускорения, значит мы в внизу окружности
- когда на оси Y, минимальное (отрицательное) значение ускорения, значит, мы верху окружности.
- ну и при максимальном значении суммы модулей значений с двух других осей, мы проходим или 90° или 270° (какой именно определяется по тому, какой угол проходил до этого - 0° или 180°)
А для дальнейшего разбиения следующего отрезка на шаг в 1-2 градуса, считать, что время прохождения четверти окружности не изменится и делить "текущее время" на время прохождения предыдущей четверти
Какие проблемы и непонятки:
1. как будет вести себя акселерометр на незначительных ускорениях (дергатне)? Ведь он будет их фиксировать и уже трудно будет отловить максимумы и минимумы ускорения.
2. как он будет вести себя, учитывая что по оси Y, направленной в центр окружности, будет учитываться еще и центростремительное ускорение? Или не будет? Куда оно может деваться?
3. какова производительность и пороги измерения несмертельно дорогих акселерометров? Хватит ли её что бы отслеживать минимумы-максимумы (с точностью хотя бы градуса в 2-3) при движении по окружности метра 2-2.5 радиусом со скоростью порядка 3-5 оборотов в сек (3 - это нормальная скорость, 5 - это максимум)?
4. насколько вообще адекватно то, что я собрался решать эту задачу с помощью акселерометра, а не гироскопа? Где-то встречал использование пары акселерометр-гироскоп, адекватно ли оно для меня?
Буду благодарен за любые высказывания по теме.
Но хотелось бы проконсультировать пока что по вопросу практической реализации. Хочется создать устройство, которое при вращении по некоторой окружности, будет моргать светодиодиком, проходя определенные углы. Плоскость окружности ориентированна [почти] перпендикулярно плоскости земли (ну точнее скажем так, что вектор силы тяготения [почти] лежит в плоскости окружности). Устройство при вращении ориентированно к центру окружности всегда одной и той же стороной. Движение по окружности (один оборот) [почти] равномерное, в максимуме порядка 5 оборотов в сек. А моргать будет, например, в начале окружности включая красненький, через 90 градусов от начала - зелененький, через половину окружности - синенький, а через 3/4 - беленький.
Вообще, это только упрощенная задача ради того, что бы научиться работать с акселерометром (гироскопом?) в данных условиях. Конечная цель - хотя бы с точностью в 1-2 градуса определять положение этого устройства. Если уж кому совсем интересно станет, то хочется вот такую вот фигню (1, 2) расширить так, что бы рисунки привязывались к определеным местам окружности.
Итого, чего я надумал своим больным воображением - установить акселерометр так, что бы одна ось (Y) его измерений была обращена к центру окружности и снимать показания так:
- когда на оси Y, максимальное значение ускорения, значит мы в внизу окружности
- когда на оси Y, минимальное (отрицательное) значение ускорения, значит, мы верху окружности.
- ну и при максимальном значении суммы модулей значений с двух других осей, мы проходим или 90° или 270° (какой именно определяется по тому, какой угол проходил до этого - 0° или 180°)
А для дальнейшего разбиения следующего отрезка на шаг в 1-2 градуса, считать, что время прохождения четверти окружности не изменится и делить "текущее время" на время прохождения предыдущей четверти
Какие проблемы и непонятки:
1. как будет вести себя акселерометр на незначительных ускорениях (дергатне)? Ведь он будет их фиксировать и уже трудно будет отловить максимумы и минимумы ускорения.
2. как он будет вести себя, учитывая что по оси Y, направленной в центр окружности, будет учитываться еще и центростремительное ускорение? Или не будет? Куда оно может деваться?
3. какова производительность и пороги измерения несмертельно дорогих акселерометров? Хватит ли её что бы отслеживать минимумы-максимумы (с точностью хотя бы градуса в 2-3) при движении по окружности метра 2-2.5 радиусом со скоростью порядка 3-5 оборотов в сек (3 - это нормальная скорость, 5 - это максимум)?
4. насколько вообще адекватно то, что я собрался решать эту задачу с помощью акселерометра, а не гироскопа? Где-то встречал использование пары акселерометр-гироскоп, адекватно ли оно для меня?
Буду благодарен за любые высказывания по теме.
