Радиоуправляемый кораблик своими руками.

[roman.com]

Ещё раз... Вы на сайте радиолюбителей. Двигатели и КПД - это отдельная тема.
Перспективы развития и модернизация проекта...
Меня как радиолюбителя в первую очередь интересует связь.

Добавлено after 48 minutes 30 seconds:
Для модернизации проекта необходимо подключить пульт к компу (или телефону, планшету, не важно).
Как это лучше сделать ? Вариантов много.

1.
Первый и самый простой вариант - подключить пульт через переходник USB-TTL.

связь_1_cr.jpg

(46.56 КБ) 126 скачиваний

плюсы:
- Простота подключения. В каждом современном компе есть USB.
- Относительно низкое энергопотребление.
- Не вызывает сомнение в надёжности такого способа подключения.
- Скорость передачи данных достаточно высокая (100 кБит/c и более).
минусы:
- Для работы переходника USB-TTL требуется установить приложение (браузер работать не будет).
- Дальность связи ограничена (USB работает на небольшое расстояние).

2.
Второй вариант - подключить пульт через переходник Wi-Fi. Как предлагает sashamelja.

связь_2_cr.jpg

(49.86 КБ) 114 скачиваний

плюсы:
- Простота подключения. В каждом современном компе есть Wi-Fi.
- Для работы переходника Wi-Fi не требуется устанавливать приложения (браузер работать будет).
- Скорость передачи данных достаточно высокая (10 Mбит/c и более).
минусы:
- Дальность связи ограничена (Wi-Fi работает на небольшое расстояние).
- Относительно высокое энергопотребление.
- Вызывает сомнение надёжность такого способа подключения.

3.
Третий вариант - подключить пульт через переходник Ethernet. Как предлагает roman.com.

связь_3_cr.jpg

(48.42 КБ) 110 скачиваний

плюсы:
- Простота подключения. В каждом современном компе есть Ethernet.
- Для работы переходника Ethernet не требуется устанавливать приложения (браузер работать будет).
- Не вызывает сомнение в надёжности такого способа подключения.
- Скорость передачи данных достаточно высокая (10 Mбит/c и более).
минусы:
- Дальность связи ограничена (Ethernet работает на небольшое расстояние).
- Относительно высокое энергопотребление.

4.
Четвёртый вариант - подключить пульт через удлинитель для наушников. Как предлагает roman.com.

связь_4_cr.jpg

(41.93 КБ) 120 скачиваний

плюсы:
- Простота подключения. В каждом современном компе есть выход для наушников.
- Энергопотребление отсутствует.))
- Не вызывает сомнение в надёжности такого способа подключения.
- Дальность связи не ограничена)) (удлинитель для наушников работает на большое расстояние).
минусы:
- Для работы удлинителя для наушников требуется установить приложение (браузер работать не будет).
- Скорость передачи данных низкая (не более 56 кбит/c).

5.
Пятый вариант - подключить пульт через удлинитель для Ethernet. Как предлагает roman.com.

связь_5_cr.jpg

(43.75 КБ) 113 скачиваний

плюсы:
- Простота подключения. В каждом современном компе есть Ethernet.
- Для работы удлинителя для Ethernet не требуется устанавливать приложения (браузер работать будет).
- Не вызывает сомнение в надёжности такого способа подключения.
- Энергопотребление отсутствует.))
- Скорость передачи данных достаточно высокая (10 Mбит/c и более).
минусы:
- Дальность связи ограничена (Ethernet работает на небольшое расстояние).
- Проект "Ethernet на AVR" ещё не готов...

Кратко вот. )) Пишем свои мысли. ))


Добавлено after 25 minutes 35 seconds:
6.
Шестой вариант - подключить пульт через удлинитель USB-USB - пока не рассматриваем. Протокол USB достаточно сложный...

usb.jpg

(52.57 КБ) 117 скачиваний

Поэтому пока этот вариант рассматривать не будем.

Из всего выше перечисленного довольно интересный последний пункт - Проект "Ethernet на AVR".
Думаю на нём надо остановиться по-подробней))

[sashamelja]

roman.com Зачем это все ?
Какую цель это поможет решить в теме радо управления модулю?
Я не думаю ни чего плохого не с кем не спорю и не переубеждаю никого..
Просто не понимаю?

Добавлено after 30 minutes:
Таисть заменить 128 на 328 (на ней оставить все что касается)нрф+сервисный экран(заменив на то цветной олед)и через юарт приконектитса к второму хардовому юарту esp32 (и тут делать все что незнаем или не можем без бубликов)+ по по поднятому вифи или блю пупсу что то мутить на кампе или смарте.
Так я понимаю ?

[roman.com]

Зачем это все ?
Выше писал много раз... Но не все поняли)) Повторю ещё раз...
Затем, что я не делаю кораблики для рыбалки... Рыболовецкие сейнеры — мне не интересны))

кораблик_0.jpg

(72.62 КБ) 116 скачиваний

Я не делаю катера...
и т.д.

Я делаю научно-исследовательские кораблики... Исключительно в научных целях...))

кораблик_1.jpg

(124.43 КБ) 113 скачиваний

кораблик_2.jpg

(105.12 КБ) 120 скачиваний

Такое объяснение пойдёт ?

через юарт приконектитса к второму хардовому юарту esp32

Можно и так. Главное приконектится в сети Интернет. А дальше можно делать что угодно))

и делать все что не знаем или не можем без бубликов...

Да. Можно приконектится к чему угодно. Хоть к своему домашнему компьютеру )) И там делать все вычисления...
Это называется https://ru.wikipedia.org/wiki/Облачные_вычисления


Добавлено after 30 minutes 48 seconds:
Из всего выше перечисленного интересно три варианта...
- звуковуха
-Wi-Fi
-Ethernet

Звуковуха - интересно... Но маленькая скорость. Но зато просто и понятно. Можно даже спаять на транзисторах))
Wi-Fi - интересно... Но сложно. На транзисторах не спаяешь)) Хотя в теории можно))
Ethernet - интересно... Не очень сложно. На транзисторах спаять можно))

[sashamelja]

Ладно научно исследовательский кара бель (у него тоже должен быть сонар дна а также джпс компас и вся эта ерунда)


Звуковуха - интересно... Но маленькая скорость. Но зато просто и понятно. Можно если вам не сложно видео пример?

Wi-Fi - интересно... поднял на смартфоне точку, эсп32 сама подключилась (и вуаля мы в глобалке)и что дальше?

Ethernet - интересно... в смартфоне нету эзернета.

[roman.com]

Разумеется... В научном кораблике много всякого интересного... целый кораблик !))

Какой видео пример? Конкретно ничего не подключено. Есть только отдельные блоки... А принцип работы звуковухи может быть любым. Например таким как в соседней теме - https://www.youtube.com/watch?v=O7Uo0HY ... e=youtu.be
Можно сделать так же. И даже написать свой симулятор)) Только мне PPM не нравится. Лучше частотную модуляцию... а лучше QAM. Будет максимальная скорость передачи AVR <> ПК.

Только в смартфоне и нету эзернета. В остальных устройствах есть)) От ПК и телевизора до холодильника и кофеварки))

[sashamelja]

Можно сделать так же. И даже написать свой симулятор))
Єто мі уже проходили..

Только в смартфоне и нету эзернета. В остальных устройствах есть)) От ПК и телевизора до холодильника и кофеварки))

От этого в смартфоне не добавилось))

[roman.com]

в смартфоне нет Ethernet... сочувствую)) А в моём главном ПК нет Wi-Fi...))
вывод: делаем Wi-Fi и Ethernet.


Для начала рассмотрим подробно протокол Ethernet стандарта 10BASE-T (все устройства Ethernet обязаны его поддерживать).

1.
Ethernet 10BASE-T использует кодировку "манчестер" - https://ru.wikipedia.org/wiki/Манчестер ... е#Описание

манчестер.jpg

(41.57 КБ) 103 скачивания

Согласно стандарту IEEE 802.3 - https://ru.wikipedia.org/wiki/IEEE_802.3
В Ethernet 10BASE-T кодировка "манчестер":
- лог "1" - переход от низкого уровня к высокому.
- лог "0" - переход от высокого уровня к низкому.

10BASE-T.jpg

(30.13 КБ) 102 скачивания

2.
Для начала посмотрим как выглядит реальный сигнал на экране осциллографа снятый с выхода сетевой карты компа.

preamble Ethernet 10Base-T.jpg

(63.53 КБ) 90 скачиваний

Пакет Ethernet 10BASE-T начинается с преамбулы (как и любой пакет в пакетной связи).
-В Ethernet 10BASE-T преамбула это 8 байт: 55 55 55 55 55 55 55 D5
-В Ethernet 10BASE-T байты передаются начиная с младшего бита.
На осциллографе кто-то перепутал выводы щупа... получилось вверх ногами ))
А правильно будет так (согласно стандарту IEEE 802.3):

preamble Ethernet 10Base-T-по нормальному)).jpg

(70.28 КБ) 108 скачиваний

Первый байт преамбулы: 0x55 (в двоичном виде 01010101).
Первым передаётся младший бит - "1".
Лог "1" - переход от низкого уровня к высокому.
Поэтому сигнал Ethernet 10BASE-T начинается с низкого уровня.


Добавлено after 7 minutes 28 seconds:
Преамбула заканчивается start байтом:

start_of_data_detailed Ethernet 10Base-T.jpg

(65.13 КБ) 99 скачиваний

Опять на осциллографе кто-то перепутал выводы щупа... получилось вверх ногами ))
А правильно будет так (согласно стандарту IEEE 802.3):
Последний байт преамбулы: 0xD5 (в двоичном виде 11010101).
Первым передаётся младший бит - "1".
Лог "1" - переход от низкого уровня к высокому.
Поэтому преамбула Ethernet 10BASE-T заканчивается так:

start_of_data_detailed Ethernet 10Base-T-по нормальному)).jpg

(70.38 КБ) 102 скачивания

Дальше передаётся Ethernet пакет...


Добавлено after 14 minutes 29 seconds:
Выше было видео как сделать Ethernet 10BASE-T на ATtiny85.
https://www.youtube.com/watch?v=mwcvElQS-hM
И как это можно использовать на практике.
https://www.youtube.com/watch?v=m4f4OzEyueg

К видео есть несколько замечаний...

ошибка.jpg

(53.79 КБ) 97 скачиваний

1. Ошибка длительности импульсов.

2. Ethernet 10BASE-T кодировка "манчестер":
- лог "1" - переход от низкого уровня к высокому.
- лог "0" - переход от высокого уровня к низкому.
Первый байт преамбулы: 0x55 (в двоичном виде 01010101).
Первым передаётся младший бит - "1".
Лог "1" - переход от низкого уровня к высокому.
Поэтому сигнал Ethernet 10BASE-T начинается с низкого уровня.

3. Если ATtiny85 не передаёт пакеты, то ATtiny85 должна передавать импульсы соединения (NLP).
Не указана длительность импульсов соединения (NLP). - https://en.wikipedia.org/wiki/Autonegot ... al_signals

А в остальном прикольное видео))


Добавлено after 6 minutes 46 seconds:
Выше мы решили повторить эксперимент. Вместо ATtiny85 использовали Atmega8.
Написали программку на ассемблере...

ассемблер.jpg

(125.15 КБ) 101 скачивание

За основу взяли пакет UDP тут:
https://www.fpga4fun.com/10BASE-T2.html

Ethernet-Atmega8.jpg

(196.01 КБ) 108 скачиваний

Получили простой передатчик Ethernet 10BASE-T на Atmega8.
Всё работает.

[sashamelja]

сочувствую))
Да у меня вообще нету єзернета а роутера на чердаке Везде вифи))
И все на вифи, а скора ещё и зикби появится.

[roman.com]

У меня и Wi-Fi и Ethernet. Но Ethernet мне нравится больше. Он стабильней.

Дальше немного поигрались со стандартом Ethernet 10BASE-T...

1.
Меняли импульсы соединения (NLP).
Согласно стандарту
https://en.wikipedia.org/wiki/Autonegot ... al_signals
импульсы соединения (NLP) должны быть длительностью 100...200 мкс и скважностью 16 мс... +/- 8 мс.

puls.jpg

(24.28 КБ) 86 скачиваний

Менял длительность (50...500 ns) и скважность (10...30 ms)...
компу без разницы))

2.
Меняли уровень сигнала (подстроечный резистор на 200 Ом). При ~100 Ом работает стабильно.
Вывод: Atmega8 при питании 3,3 V имеет достаточный запас по мощности сигнала для нормальной работы компа. Потерь пакетов нет (!).

3.
Меняли длительность преамбулы. По стандарту IEEE 802.3 должно быть 8 байт: 55 55 55 55 55 55 55 D5
На самом деле минимальная длительность преамбулы должна быть не менее 4 байт: 55 55 55 D5
При меньшей преамбуле комп уже не может синхронизироваться... идут потери пакетов.

4.
Меняли сигнал с прямого (согласно стандарту IEEE 802.3) на инверсный.

Ethernet-Atmega8_прямой_инверсный.jpg

(18.56 КБ) 99 скачиваний

компу без разницы))
Хотя с прямым сигналом (согласно стандарту IEEE 802.3) вроде работает стабильней (при меньшем уровне сигнала).

5.
Пакет Ethernet 10BASE-T в конце передаёт контрольную сумму: CRC-32.
Контрольную сумму CRC-32 можно посчитать в онлайн калькуляторе...

CRC-32.jpg

(96.09 КБ) 91 скачивание

Отключали CRC-32... Меняли CRC-32...
Без CRC-32 пакеты Ethernet 10BASE-T не проходят. Значит всё в порядке))

Вывод: Наигрались со стандартом Ethernet 10BASE-T... )) Теперь знаем про него всё))


Добавлено after 6 minutes 25 seconds:
P.S.
Можно вообще не передавать никаких импульсов (NLP), а сразу передавать пакеты на роутер (или комп).
-Если нет никаких импульсов (NLP) или пакетов, роутер (или комп) отключает свой порт... и экономит электричество)).
-Как только появляются импульсы (NLP) или пакеты, роутер (или комп) опять включает порт.
Одна проблема - время включения порта у роутера (или компа) до ~0,5 секунды. Поэтому если сразу передавать пакеты (пачками), то первые пакеты теряются... А следующие пакеты (через ~0,5 секунды) проходят уже нормально.
Всё.))

[sashamelja]

А меня вот єто сей-час интересно https://www.youtube.com/watch?v=finP05F ... LL&index=3

Я вот сегодня наконец-то разобрался с планировкой задач а также вынос на второе ядро.
На первом вифи+мктт+R503, на втором телега.

[Ser60]

Из приведённого Романом объяснения я тоже не понял чего он конкретно хочет добиться подключением пульта радио-управления к компу. В каждом приведённом варианте интерфейса подключения рассматривается вопрос будет-ли с ним работать браузер. А причём здесь браузер? Если браузер для GUI нужен, то есть много других способов, например приложение на Питоне с фронт-ендом tkinker для Tcl/TK, где GUI проектируется не сложнее, чем на HTML для браузера, или чем на Java. В этом случае можно и USB-UART использовать. Короче, непонятна конечная цель, а приведённое объяснение "для научных исследований" её совсем не проясняет.

sashamelja - Вы на правильном пути освоения МК, изучая RTOS в приложении к задачам IoT, и это не только моё мнение. А почему Вы предпочли Зигби Блютусу?

[roman.com]

А ты всё на MQTT сидишь... Я думал ты еже продвинулся дальше))

Если браузер для GUI нужен, то есть много других способов, например приложение на Питоне...

1.
На мой телевизор нельзя установить Питон...

smart-tv.jpg

(75.81 КБ) 88 скачиваний

А я хочу смотреть на телевизоре видео с IP-камеры кораблика. ))

2.
Мне не нравится Питон. Выше я игрался с Питон... Подключал Питон к Java по UDP...

Python-Java.jpg

(57.61 КБ) 92 скачивания

Больше я не использую Питон.

можно и USB-UART использовать.

Не хочу USB-UART. Хочу Интернет. ))

я тоже не понял чего он конкретно хочет добиться подключением пульта радио-управления к компу.

это сложный вопрос ))

[sashamelja]

Ser60 Могу ответить только с высока и в разрезе (так как сильно не вникал)
Можно за копейки сделать блю-пупс трекер для сервера (впрочем что у меня уже сделано)
А потом или покупать или что то мутить (но как по мне муторно)и мало инфы для простого обывателя
_________________
Зикби (само организующиеся сети с низ ким энерго потреблением)
Очень доступны со всех сторон, и в будущим будут ставать ещё доступней, изо растущий популярности среди конструкторов умного дома, а это увеличивает количество фирм которые спешат привести свои стандарты к зикби 3.0 (и вступить в зикби алиянс)
А конкуренция и потребность (двигатель прогресса, а также уменьшитель ценика)

Купил свисток прошил, поставил адон ZigBee2MQTT (купил мини сонофф зикби в подрозетник за 10доларов) и все у тебя появилась зикби сеть а потом розшеряешся, потихоньку-модернизируешся..
А если надо мозго сношения (то есть куча вариантов конечных устройств на CC2531 или CC2538 само дельных для повторения или вобще для самописца)
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
У вифи тоже есть плюсы в кое каких направлениях, но да ладно.. Флуд..

roman.com
это сложный вопрос ))

А бы сказал не понятный.

[roman.com]

Сейчас у меня на компе запущен Java Сервер, который подключён к интернету и управляет работой моего компа.

Java_Сервер.jpg

(164.32 КБ) 208 скачиваний

Java Сервер можно запустить с флешки... это не важно.

Java_Сервер_установка_с_флешки.jpg

(134.79 КБ) 96 скачиваний

Важно то, что я могу управлять своим компом удалённо, по интернету.
А так же могу управлять всеми устройствами, которые подключены к моему компу. Всё это с помощью Java Сервера.

Как управлять компом по интернету - https://docs.oracle.com/javase/7/docs/a ... Robot.html
Пример использования - https://javahelp.online/osnovy/klass-robotov-java

К пульту кораблика можно подключить клаву и мышку (вместо мышки можно использовать стик)...
Будет типа беспроводная клава и мышка))

пульт_управление_комп.jpg

(61.39 КБ) 102 скачивания

Это всё уже есть.
Осталось только подключить пульт к интернету))

[sashamelja]

Я знаю про ваш джава сервер и понимаю все входящие и исходящие возможности этого варианта реализации системы умных или не умных, само достаточных или управляемых устройств.(вы брали для себя такой вариант решения данного вопроса, я другой)

Но мне и попутно интересна наша долгоживущая , а также узко направленная тема радио управления моделями...

Это как идея фикс в которой мы не поставили точку (так как не потянули сложность вопроса (отсутствие знаний, умений, инструментов, должных средств и времени)

Как конкретно то что мы подключим пульт к компу поможет решить оставшиеся вопросы?

[roman.com]

наша долгоживущая...
я бы сказал "бесконечная" тема радио управления моделями... ))

roman.com
это сложный вопрос ))
А бы сказал не понятный.

Что тут не понятного ?

Наш научно-исследовательский кораблик (зонд) плавает по дну океана и собирает научные данные...))

кораблик_зонд.jpg

(77.05 КБ) 92 скачивания

На поверхности воды плавает антенна (радиомодуль NRF 2,4 ГГц), с помощью которой кораблик передаёт данные на пульт управления. И с помощью этой же антенны (радиомодуль NRF 2,4 ГГц) мы управляем корабликом.

антенна_кораблик_зонд.jpg

(58.85 КБ) 103 скачивания

Проблема в том, что научных данных очень много:. фото... видео... куча разных датчиков... Гигабайты данных))
И все они передаются на пульт. А память в пульте (мега128) всего 4 кБайт. ))
И где по вашему пульт будет хранить Гигабайта научных данных ? ))
Можно конечно добавить в пульт флешку... Но я не видел флешек на Терабайты памяти))))
Вот для этого люди придумали так называемые "файлообменники". В качестве такого файлообменника у нас будет комп.
Пульт просто скидывает все данные на комп по Ethernet или Wi-Fi и всё))

пульт_управление_комп_файлообменник.jpg

(68.17 КБ) 86 скачиваний

Это только одно из возможный вариантов применений связи пульт <> комп.
Комп - он же сервер, он же файлообменник, он же терминал, он же при необходимости может взять всё управление корабликом на себя... и т.д. и т.п.
Такое объяснение пойдёт ?))

[sashamelja]

Я думаю что с такой чисто той воды как сейчас в реках и прудах (кроме того как пару банок от пива вы не увидите)

Я не знаю как у вас но у нас уже почти не на одном пруду не разрешают пользоваться ни надувными ни карповыми корабликами...


roman.com Все тянет вас к тем серверам как к магниту
Когда человек едет на природу(он убегает от цифрового мира этих дурных кампов, ноутов и интернета..

Я бы три года назад мог-бы прикупить радио управлялку но 6 каналов за 20 баксов да и с концами..(но так не интересно)

А так я люблю с ребенком просто поехать на часик поплавать на пруду (слав богу что у меня не корыто с черепаший скоростью)
А как по мне я уже не говорю для ребенка интересно управляемая модель кораблика(с чувствительным стиками, если ровнять с ардуино это небо и земля)

Потому это все как Хоби и приятно видеть работающие устройство созданное с твоей помощью..

Но как вы знаете что 89 поцентов изобретений в конце концов кроме самого изобретателя ни кому не нужны...Печально но правдв...

Я таки не понял чем конкретно в моем случае связь пульта с кампом или ноутом, поможет нам получить какие то конкретные возможности..

[roman.com]

Откуда я знаю что конкретно в твоем случае связь пульта с кампом или ноутом, поможет тебе получить какие то конкретные возможности..)) Это ты должен думать)) Что не может посчитать пульт - может компьютер.
Я знаю что мне это даст - объединение всех устройств в одну сеть - позволит управлять всеми устройствами в сети по одному протоколу и единому стандарту... Эта сеть - интернет называется))
Понапридумывали разных протоколов - головная боль программистов))
На планете Земля 7.6 миллиарда людей... 4.1 миллиарда людей используют интернет... большая часть которого - Ethernet. ))
Жаль что не 100 %

[sashamelja]

Жаль что не 100 %

Ну как сказать так эти протоколы и стандарты появились в связи с потребностью что то улучшить, получить лучший результат какого-то направлена..
И не всегда все во благо, а то что реально было нужно приживалось(эволюция однако)

Сначала были провода потом радио

А у вас наоборот радио а потом (да ну это радио) провода лучше-надежней-понятней...

Протянул провод проблем-то(просто и понятно) зачем усложнять все..

Мода она переменчива(вбил в стену пару гвоздиков итд) https://www.asutpp.ru/retro-provodka.html

Осторожно, так и медной-руды может не хватить

Вот примет реальной первой попавшийся сеть зикби из группы по зикби (где есть координатор это свисток в севаке, роутера это устройства что питаться от 220, и конечные устройства от батарейки 2032 живут по 2 года свободно)все устройства со временем сами себе находят так скажем лутший путь до координатора (или на прямую или через роутер что ей понравился)

Добавлено after 14 minutes 3 seconds:
Купил свисток от 6-доларов, потом в каждую комнату по зикби-мини от сонофа по 10 доларов в каждую комнату
итого за 50 долларов покрыл огромный дом (само организующей сетью, с низким энергии потреблением)без переделки чего то либо физически(просто в обычный подрозетник за обычный выключатель)делов то 5 минут.. (ну а про полноту спектра устройств что меряют регулируют включают итд) разных фирм качеств я думаю не надо розсказывать...

[roman.com]

медной-руды может не хватить...
провода можно делать из любого металла... )) волоконно-оптический кабель без металла))

эволюция однако...
угу )) Ethernet эволюционирует уже почти 50 лет ! )) И умирать не собирается.)) Меняются только "провода"...
Ethernet - 1973 год - через коаксиальный кабель
Ethernet - 1987 год - через витую пару
Ethernet - 1998 год - через волоконно-оптический кабель
...
И конца и края не видно... Ethernet ещё нас переживёт ! ))

пример реальной первой попавшийся сеть зикби...
все устройства со временем сами себе находят так скажем лучший путь до координатора (или на прямую или через роутер что ей понравился)..

Ничего нового зикби не изобрели...

зигби.jpg

(48.07 КБ) 76 скачиваний

В Ethernet все роутеры тоже сами находят кратчайший путь. Это называется "маршрутизация".

маршрутизация.jpg

(73.11 КБ) 71 скачивание

Работает всё элементарно просто:

таблица маршрутизации.jpg

(63.35 КБ) 77 скачиваний

1- каждый роутер опрашивает соседние роутеры.
2- каждый роутер составляет "таблицу маршрутизации".
3- каждый роутер вычисляет кратчайший путь до любой другой сети - это называется "метрика".
4- все роутеры обмениваются "таблицами маршрутизации" между собой.
5- когда на роутер прилетает пакет, роутер смотрит в какую сеть нужно передать этот пакет и по "метрике" знает на какой роутер ему надо передать этот пакет дальше, что бы этот пакет шёл по кратчайшему путь. ))

Всё)) Это всё придумали почти 50 лет назад ! ))

Ничего нового зигби не изобрели )) зигби всё украли у Ethernet ! ))

Вместо роутеров можно поставить nRF24L01 + ATmega8. Будет тоже самое))