Растолкуйте что такое CanOpen и с чем его едят.

[Alerr]

Здравствуйте! Давненько здесь не был)
Такое дело, есть тестовое устройство с которым я должен обмениваться информацией... Для начала мне нужно записать в это устройство что-то. Для этого нужно использовать протокол CanOpen. Порылся в сети, нашел библиотеку для реализации протокола Can, там какой-то чаи...
Вообщем повозился с чаи и смог ловить сигналы от внешнего устройства. Can и CanOpen как я понял - разные вещи и CanOpen использует Can.
Это так? Существует ли готовая библиотека для использования протокола CanOpen? Я уже столько перечитал-перелистал, что вообще ничего не понимаю. Может люди делают какую-то надстройку над Can и получают CanOpen... На сколько я понял, эти протоколы различаются только сложностью сообщения.
Обьясните кто знает правильно я мыслю или что-то не так понял(
Где можно скачать библиотеку, если она есть, CanOpen чтобы можно было, допустим без заморочек записывать/читать в/из внешнего устройства.
Спасибо)

[decodder]

CANOpen - протокол более высокого уровня над CAN.
CAN позволяет передавать до 8ми байт данных в пакете.
CANOpen использует протокол CAN для передачи больших (относительно) объемов данных, организации сетевого взаимодействия устройств и т.д.
Т.е. использует невидимо для пользователя те самые пакеты с 8-ю байтами данных, но предоставляет свой интерфейс.