Доводчик стекол

[NiX]

Делаю блок управления стеклами. Гора кнопок подключена к атмеге16, которая в свою очередь рулит релюшками, которые комутируют напругу на двигатели.
Нужно определять остановку двигателя. Есть у кого-нибудь готовые примеры реализации по шуму коллекторного двигателя? Из-за уже готовой схемы снимать падение напряжения не с чего - нет токоизмерительных резисторов

[vem566]

Были схемы в инете. Много.

[minakan]

В интернетах много чего есть, жаль, что на родном сайте никто поиском не пользуется.
http://radiokot.ru/circuit/digital/automat/04/
Опять скажут, что схема сложная.