Управление сервомашинками через COM порт ПК

[Alexey1969]

Задумалось мне сделать управление сервомашинками от компьютера, для новогодней аниматроники, и желательно попроще.
В результате получилась схемка на «голом» контроллере.
Как думаете , будет достаточно или что то все же надо добавить ?

[vlasovzloy]

лучше с оптопарой сделать. а то коротнешь и спалишь и порт на компе и свое устройство.
а по схеме на GP4 стабилитрон 5 вольт

[Alexey1969]

Не... оптрон тут точно не пойдет, связь то двухсторонняя. Разновидность LIN шины. А стабилитрон зачем ?

[vlasovzloy]

на всякий случай. у ком порта же +12 и -12 уровни

[Alexey1969]

А.... нет необходимости. Уровни ограничиваются до уровней источника питания через встроенные на входе контроллера защитные диоды.
В целом все получилось, жаль что при использовании внутреннего 4 мГц генератора, точность позиционирования 2 градуса.
Хотя при 2 машинках можно получить и 1 градус. Быстродействия чуток не хватает

[vlasovzloy]

а что за проект? интересно бы посмотреть, мож и повторить

[Alexey1969]

Пока только видео https://www.youtube.com/watch?v=D5SoTyg71BA
Описание думаю завтра сделаю, выложу вместе с исходниками и прошивками.

Планируется для анимации игрушек, НГ на носу

[vlasovzloy]

блюпуп прикрутить, и можно с телефона управлять

[Alexey1969]

Можно. Можно и любой радио модуль, можно и просто алгоритм вшить. Там половина памяти свободна осталась, при том что программа не оптимизирована, многое решено прямо в лоб, тяжело и громоздко

[Мурик]

жаль что при использовании внутреннего 4 мГц генератора, точность позиционирования 2 градуса.

Надо было вместо PIC12F629 поставить STM32F030F4P6 (у которого тактовая частота не 4, а 48 МГц ). Задействовать 4 канала ШИМ одного из таймеров и получить гораздо большую разрешающую способность.
У него USART может работать с полудуплексном режиме используя один вывод для приема и передачи.

[Alexey1969]

Этот тоже может работать быстрее, но встроенный генератор именно 4 мГц, а для большей скорости нужен внешний резонатор, а это лишняя обвязка. Люблю минимализм в железе

Опять же разные архитектуры, так что быстродействие исходя из тактовой сравнить не получится. Да и по привык я к Гарвардской

Полудуплексе тут тоже реализован.

[Мурик]

но встроенный генератор именно 4 мГц

STM32 может на встроенном RC генераторе работать на частоте 48 МГц, т. е. кварц не нужен.

Полудуплексе тут тоже реализован.

Программно? Речь про аппаратную реализацию.

[Alexey1969]

Вроде по датшиту только 8 встроенным, хотя я не знаком.

Программно. Какая разница , что внутри ящика , если он делает то что нужно ?:)

[Мурик]

Какая разница

Разница в надежности. Программный UART и программный ШИМ для сервоприводов могут не всегда дружить друг с другом. Или UART что-то не то примет или передаст, или стабильность частоты/скважности ШИМ может "поплыть".

[Alexey1969]

Большая надежность аппаратной реализации, это на мой взгляд, из области верований Ни в одном мануале не встречал рекомендаций использовать аппаратную периферию исходя из ее большей надежности. А вопрос надежности программной реализации исключительно вопрос прямизны рук программиста

Добавлено after 2 hours 35 minutes 20 seconds:
Все файлы тут http://autobills.ru/kusc1.html

[abc]

Возможно, стоит попробовать PIC12F1822.
Аппаратный UART, четыре PWM и частота внутреннего генератора до 32 MHz.

[Мурик]

Посмотрел исходник...
Во первых, на сервопривод нужно подавать импульсы с частотой 50 Гц и длительностью импульса от 1 до 2 мс. А у вас сколько?
Во вторых, где гарантия что при 500 микросекундной задержке или выполнении цикла формирующего импульсы для сервомашинок не придут данные с COM порта и они частично или полностью будут пропущены по той причине что в этот момент не выполняется функция SERIN? Есть 100% уверенность что такого не может произойти?

А вопрос надежности программной реализации исключительно вопрос прямизны рук программиста

Ваш вариант мягко говоря не самый надежный и правильный. Выше написал почему.

[Alexey1969]

Что касается длительности импульса, то не верно, она 450-2450 , смотрим датшит.
В реальности, частота следования импульсов может не обязательно должна быть строго 50 герц, она совершенно спокойно может меняться в достаточно широких пределах и влияет только на скорость позиционирования, но не на положение.

По гарантиям исполнения, команды действительно могут быть пропущены, ну так контроллер возвращает подтверждения если все исполнил

Собственно все и выложено, что возможно будет предложен лучший вариант

[Мурик]

что возможно будет предложен лучший вариант

Ну я предлагал.

Надо было вместо PIC12F629 поставить STM32F030F4P6

В чем преимущество STM32F030F4P6 в данном случае?
Во первых, аппаратный USART с поддержкой полудуплексного режима с приемом и передачей по одной линии. Это гарантирует отсутствие пропуска данных из-за занятости процессора. При приеме байта произойдет прерывание. Более того, если настроить использование DMA то можно принимать и передавать не по байтно, а по множеству байт не отвлекая процессор, т. е. аппаратно.
Во вторых, есть 32-ух битный таймер которого больше чем достаточно по разрядности для генерации ШИМ для 4-ёх сервоприводов.
И в третьих, стоимость PIC12F629 и STM32F030F4P6 примерно одинаковая, но если сравнить их характеристики, то становится понятно что PIC12F629 даже близко не сравнится с STM32F030F4P6 по возможностям.

[Alexey1969]

Не... не приемлемо. Во первых железка собрана, во вторых там архитектура другая, пока нет времени, да и желания на изучение. Ну и самое главное , поскольку задача чисто спортивная, интересно выжать из минимального железа максимальные возможности. Так что вопросы только по алгоритму

Добавлено after 6 minutes 1 second:
Вот например главный цикл:

;циекл для задержки
ASM
MOVLW D'100' ;загружаем количество циклов
MOVWF _I
MMM
CLRWDT ;незабываем очищать сторожевой таймервдлинном цикле ASM
;канал 0
MOVF _I, W ;переменную цикла в W
XORWF _Serv_0, W ;маскируем переменной,если 0,совпало
BTFSC STATUS, Z ;пропускаем следующую если не совпало
BCF GPIO, 0 ;завершим импульс

;канал 1
MOVF _I, W ;переменную цикла в W
XORWF _Serv_1, W ;маскируем переменной,если 0 то совпало
BTFSC STATUS, Z ;пропускаем следующую еслине совпало
BCF GPIO, 1 ;завершим импульс

;канал 2
MOVF _I, W ;переменную цикла в W
XORWF _Serv_2, W ;маскируем переменной,если 0 то совпало
BTFSC STATUS, Z ;пропускаем следующую еслине совпало
BCF GPIO, 2 ;завершим импульс

;канал 3
MOVF _I, W ;переменную цикла в W
XORWF _Serv_3, W ;маскируем переменной,если 0 то совпало
BTFSC STATUS, Z ;пропускаем следующую еслине совпало
BCF GPIO, 5 ;завершим импульс

DECFSZ _I,F
GOTO MMM

ENDASM

Установки каждой машинки сравниваются с переменной цикла, на сравнение каждой 4 команды. Что занимает много времени. Вот если бы удалось сократить... можно повысить разрешение установки