Настройка ПИД регулятора

[uzhur]

Всем доброго времени суток. Совсем недавно собрал столик для подогрева плат (нижний подогрев). В качестве регулятора температуры выбрал ПИД на основе ARDUINO NANO (Atmega 328). Вся аппаратная часть и соответственно программа ПИД регулятора для Ардуино делалась своими руками. В общем говоря самоделка. Первый запуск показал, что всё работает, но необходимы настройки коэффициентов Kp, Ki, Kd ПИДа, т. к. температура далеко уходила от заданной. После изучения ряда статей по настройке ПИД регуляторов взялся за регулировку. В конце концов пришёл к результату, когда Kp=3, Ki и Kd=0. После такой установки всё заработало, поддержание температуры + - 0,7 градусов от заданной. Подскажите кто может, могут быть такие настройки? Ведь, как я понял, если Ki и Kd=0, значит они отключены совсем?? Получается это не ПИД а П регулятор. Но если изменить значения Ki или Kd хотя бы на еденицу, температура сразу же начинает уходить далеко за пределы.

Добавлено after 1 minute 53 seconds:
Может кто что подскажет по данному вопросу простым, понятным языком.

[Ivanoff-iv]

да, скорее всего это пропорциональное регулирование, такое возможно если теплоемкость столика мала.
ещё вариант - такое может быть из за неправильной точки контроля температуры,
температура должна контролироваться на поверхности (по крайней мере та, по которой ведётся настройка коэффициентов и проверяется качество поддержания температуры) если у тебя температура контролируется на тэне и по этому же градуснику ты настраивал регулятор, то неудевительно, что часть регулироок выродилась...

[uzhur]

Спасибо за отклик. Столик оборудован одной термопарой. Температура измеряется непосредственно на поверхности столика, на который ложится плата. Подбор коэффициентов проводился по этой же термопаре, расположенной на том же месте. Возможно ты прав и скорей всего дело в теплоёмкости столика.