, но не знаю, с чего начать.Кому не лень - подключайтесь, буду рад Вас выслушать Хочу сделать робо-руку, у кого какие мысли по этому поводу?
-
WerenGlos
- Потрогал лапой паяльник
- Сообщения: 304
- Зарегистрирован: Чт апр 30, 2009 22:11:27
- Откуда: из Питера
- Контактная информация:
Хочу сделать робо-руку, у кого какие мысли по этому поводу?
Вот решил сделать такую лапку , но не знаю, с чего начать.Кому не лень - подключайтесь, буду рад Вас выслушать
, но не знаю, с чего начать.Кому не лень - подключайтесь, буду рад Вас выслушать 
-
WerenGlos
- Потрогал лапой паяльник
- Сообщения: 304
- Зарегистрирован: Чт апр 30, 2009 22:11:27
- Откуда: из Питера
- Контактная информация:
Уже решил - сервоприводы.Схему руки примерно зарисовал, интересует управление с компа, ну или на крайний случай, с джойстика.Да, кстати, кто-то вообще что-то в этом духе делал?
Вот еще у меня такая-вот проблемка
, я с МК ни разу не сталкивался и понятия не имею что это вообще такое ...
Если надо, то могу попробовать в 3D замоделить.
Вот еще у меня такая-вот проблемка
, я с МК ни разу не сталкивался и понятия не имею что это вообще такое ...
Если надо, то могу попробовать в 3D замоделить.
Без МК трудно обойтись. Самый простой путь - напихать в суставы сервоприводы - или рулевые машинки с радиомоделей. Они маленькие и достаточно сильные. Управляют ими с пульта шим-модуляцией. Так вот компьютерная программа не сможет выдавать точный шим на 7 машинок, по крайней мере под виндой, т.к. там куча прерываний лишних испортят все. Точный шим можно получить либо с пульта управления радиомоделью, точнее с приемника радиомодели, либо компьютером засылать в МК данные о положениях руки и МК сами будут генерировать шим.
Варнинг! ИМХО!!!
Варнинг! ИМХО!!!
WerenGlos писал(а):Есть мысли по поводу конструкции?
мысли то есть, и мыслей дофига, но вот как воплощать..... мыцсли все трудозатратные.....
основные вывода покеа сделал такие:
1. Электропривод типа болт-винт будет слишком медленный.... или надо попробовать применить моторчики более 10 000 оборотов....
2. надо обязательно ОС на каждом приводе.
3. есть идея применить в каждом приводе свой МК который будет получатьвсего лиш одну команду "занять хх положение".
Furcat писал(а):3. есть идея применить в каждом приводе свой МК который будет получатьвсего лиш одну команду "занять хх положение".
Ах какая свежая идея ! Это не "серво" случайно ??? О них вроде в начале топика и гутарили.
http://openservo.org/StepByStep
Бюджетный? Берите движки из старых приводов, которые купите/найдете за копейки. В каждом приводе 3 движка: один обычный(2 вывода) на открытие лотка, одит шаговый двуполярный(4 вывода) на позиционирование головки(там кстати червячная передача!), и один многополюсный(хз скока, не считал) на раскрутку диска. Обратная связи либо датчиками холла либо переменными резисторами(они недолго прослужат, барахлить станут) либо вообще без обратной связи(шаговикам она особо не нужна).
Кстати, в рулевых машинках используют обычный движок(2 вывода) и переменный резистор.
Червячные передачи я бы не стал делать: они проще, они могут удерживать положение, но при случайном ударе по этой руке в первую очередь они и посыпятся. А обычные редукторы свободно выдерживают удар(они его передают на ось движка и тот крутится), но сложнее(в смысле движок надо размещать внутри руки) и не удерживают положение при отключении.
Дальше сами выбирайте, что вам надо: способность удержания положения без доп. энергозатрат или стойкость к ударам.
Про один МК на движок - это самый идеальный вариант, но самый сложный, т.к. может потребоваться комплекс управляющих программ: по одной на каждый МК и одну на Главный МК(или комп).
Если умудритесь поставить ОС на каждый сустав, то заимеете возможность ручного программирования: вручную водите этим манипулятором как надо, а главный МК или комп считывают положения суставов с ОС. Потом выполняете то, что записали, смотрите что не так(малое усилие сжатия руки или чуток не докрутил чего, или что-то медленно двигалось), исправляете и все! Программа готова.
Еще бы вам на спец-форумы сгонять. Наберите в гугле Робототехника и смотрите. Там куча разных хитростй и статей для разных узлов роботов есть.
А сам раньше придумал тросиковый манипулятор: гибкая трубка с 4/8 каналами по окружности, в которых проходят тросики. Через определенные интервалы в каналах стоят зажимы для тросиков. А дальше сложная программа управления определяет какой тросик натянуть, какой ослабить и в каком порядке включать зажимы в секциях. Но конструкцию надежных зажимов и программу управления так и не придумал...
Зы а ссылка интересная... Насколько я понял они препарировали рулевую машинку и вместо шима с приемника управляют ей командами через МК внутри сервы. Хотя МК тот же шим может сгенерировать вместо приемника, правда тогда будет доступна одна команда SetPosition, а у них еще и GetPosition и скорость и т.п.
А на счет цен... Ну такие вещи дешево не обходятся, если делать по нормальному. А если делать монстра какого или для себя, тогда можно из всего, что подвернется делать.
Для примера: сборка квадрокоптера обойдется в 9-12тыс. А с доп. фишками и за 20-ку перевалит. Правда там особые условия: обычные движки не пойдут, нужны специальные, также аккумулятор нужен неслабый. Но в любом случае на такие робото/модельные проекты уходит куча денег и времени. Это если для себя делать. А если на продажу, сумма умножается в н-раз(туда вы не засунете то, что сами использовали бы).
Кстати, в рулевых машинках используют обычный движок(2 вывода) и переменный резистор.
Червячные передачи я бы не стал делать: они проще, они могут удерживать положение, но при случайном ударе по этой руке в первую очередь они и посыпятся. А обычные редукторы свободно выдерживают удар(они его передают на ось движка и тот крутится), но сложнее(в смысле движок надо размещать внутри руки) и не удерживают положение при отключении.
Дальше сами выбирайте, что вам надо: способность удержания положения без доп. энергозатрат или стойкость к ударам.
Про один МК на движок - это самый идеальный вариант, но самый сложный, т.к. может потребоваться комплекс управляющих программ: по одной на каждый МК и одну на Главный МК(или комп).
Если умудритесь поставить ОС на каждый сустав, то заимеете возможность ручного программирования: вручную водите этим манипулятором как надо, а главный МК или комп считывают положения суставов с ОС. Потом выполняете то, что записали, смотрите что не так(малое усилие сжатия руки или чуток не докрутил чего, или что-то медленно двигалось), исправляете и все! Программа готова.
Еще бы вам на спец-форумы сгонять. Наберите в гугле Робототехника и смотрите. Там куча разных хитростй и статей для разных узлов роботов есть.
А сам раньше придумал тросиковый манипулятор: гибкая трубка с 4/8 каналами по окружности, в которых проходят тросики. Через определенные интервалы в каналах стоят зажимы для тросиков. А дальше сложная программа управления определяет какой тросик натянуть, какой ослабить и в каком порядке включать зажимы в секциях. Но конструкцию надежных зажимов и программу управления так и не придумал...
Зы а ссылка интересная... Насколько я понял они препарировали рулевую машинку и вместо шима с приемника управляют ей командами через МК внутри сервы. Хотя МК тот же шим может сгенерировать вместо приемника, правда тогда будет доступна одна команда SetPosition, а у них еще и GetPosition и скорость и т.п.
А на счет цен... Ну такие вещи дешево не обходятся, если делать по нормальному. А если делать монстра какого или для себя, тогда можно из всего, что подвернется делать.
Для примера: сборка квадрокоптера обойдется в 9-12тыс. А с доп. фишками и за 20-ку перевалит. Правда там особые условия: обычные движки не пойдут, нужны специальные, также аккумулятор нужен неслабый. Но в любом случае на такие робото/модельные проекты уходит куча денег и времени. Это если для себя делать. А если на продажу, сумма умножается в н-раз(туда вы не засунете то, что сами использовали бы).
Последний раз редактировалось tom1101 Пт июн 12, 2009 23:10:52, всего редактировалось 6 раз.