Шаговый и многофазный двигатель на pic

[zloy_UNIX]

Всем привет:)
Я Хочу собрать робота и долго думал какие двигатели использовать. Остановился на шаговым из cd/dvd rom, т.к. у меня их много и как показалось сначала управлять ими не так сложно. Однако, приступив к делу начались проблемы. То двигатель начинал просто дергаться , то вообще не запускался.
Пытался сделать вот так:

Код: Выделить всё

CIKL123

;#define CS_1     bsf PORTB,7;
;#define CS_0     bcf PORTB,7;
;#define CLK_1    bsf PORTB,0 ;*****
;#define CLK_0    bcf PORTB,0 ;*****
;#define Din_1    bsf PORTB,2 ;спикер 
;#define Din_0    bcf PORTB,2
;#define Dout_1   bsf PORTB,1;
;#define Dout_0   bcf PORTB,1;

;del_1ms 
;movlw    b'00000010'
;movwf    TRISB


CLK_1
call del_1ms 
CLK_0
Dout_1
call del_1ms 
Dout_0
Din_1
call del_1ms
Din_0 


goto CIKL123

И в результате ничгео не происходит.
Еще пробовал менять заточение трисб после каждого шага, но там он(двигатель) просто дергался.
В гугле искал, но ничего подходящего не нашел.
Помогите, пожалуйста)

[urry]

у нас разные гугли, видимо...
http://www.purelogic.ru/doc/PDF/SM/SM_controller.pdf
если и это ничем не поможет, то клиника, помогать дальше нет смысла.

[ut1wpr]

А где в приводе сидюка шаговики? Я там видел два обычных коллекторных (позиционирование головки и close/open tray) и один маршевый - трехфазник. Но он на звание шаговика никак вроде не тянет?
Маршевый и шаговик - две большие разницы. И пытаться раскручивать маршевый алгоритмами шагового - вот тут вот и начинается клиника.