//   выводы устройств.
//   для тягового двигателя

#define pinPWM         13      // шим положительный (ШИМ кан 1).
#define pinPWRF         12      // питание движения вперёд.
#define pinPWRB         15      // питание движения назад.
#define portDC         GPIOB
#define portDC_CR      GPIOB->CRH

void TIM_Init_PWM(){            // Для ШИМ используем TIM1.
// ----------
TIM_TypeDef *timptr=TPWM;

   SET_PER_PWM            // Тактирование таймера.

   portDC_CR &=~(
      (PinCR(pinPWM,GPIOCR))|      // Очистка бит управления.
//      (PinCR(pinPWMF,GPIOCR))|   // Очистка бит управления.
//      (PinCR(pinPWMB,GPIOCR))|
      (PinCR(pinPWRF,GPIOCR))|
      (PinCR(pinPWRB,GPIOCR))
      );
   portDC_CR |=(
      (PinCR(pinPWM,p_a_p50))|   // ШИМ выход.
      (PinCR(pinPWRF,p_o_p50))|   // ШИМ выходы.
      (PinCR(pinPWRB,p_o_p50))
      );
   timptr->PSC  = ((TPWM_CK/PWM_FREQ/PWM_RES)-1);   // set prescaler
   timptr->ARR  = (PWM_RES-1);      // set auto-reload
   
   timptr->CCMR1=   
      TIM_CCMR1_OC2M_1|
      TIM_CCMR1_OC2M_2|
      TIM_CCMR1_OC1M_1|
      TIM_CCMR1_OC1M_2;      // PWM mode 6. Channel 1&2

   timptr->CCER =   TIM_CCER_CC1NE|      // Разрешение работы.  Только для таймера 1 или 8
         TIM_CCER_CC2NE;
   timptr->BDTR =   TIM_BDTR_MOE;
         
//         TIM_CCER_CC1NP|      // Полярность.
//         TIM_CCER_CC2NP;

   timptr->CR1 |= TIM_CR1_CEN;      // Разрешение счёта.
} // ----------