Делаем антропоморфного робота.

[CyberMerlin]

подскажите десяток ссылок и учебников.
хочу начать с ног
будет антропоморфный робот

встало пару вопросов
1- какие приводы использовать?
2- как бы создать голеностопный сустав?


На первый раз поправил название..

МитяРа..

[CyberMerlin]

ладно... задам вопрос другой, но в тот же лоток
какой привод обладает наибольшей скоростью действия и обладает соизмеримой с этой скоротью мощностью?
- сервоприводы
- гидравлический привод
- пневмопривод
... варианты? О.о ...

[sasha2011]

Электрический сервопривод точен и быстр.
Гидропривод тоже точен и быстр. Мощность велика, по крайней мере
танковй пушкой и башней управляет. Но требует наличия гидростанции,
подающей рабочую жидкость и точного устройства, регулирующего подачу
жидкости в гидроциллиндры. Ёще прочных и герметичных шлангов.
А пневмопривод требует сжатого газа, да и мощности не велики.
Так что для ног робота, наверное, лучше электрического привода
ничего нет.

[FRIM@N]

http://roboforum.ru/

Здесь по механике пояснят, возможно и по электронике,если что по электронике возвращайтесь, ну и вообще ради интереса держите в курсе.

[CyberMerlin]

супер. теперь хоть от чего-то есть оттолкнуться.
вопрос про голеностопный сустав - сустав обеспечивающий подвижность стопы.
может вообще кто видел инфу по скелетам роботов? не тех, которые примитивные бойцовские, там стопа только в одной плоскости двигается...

и второй вопрос - в чем лучше всего проектировать скелет? (не рисовать же все рученками на листочке)

оу второй пост написали пока я писал этот - про механику понял пока убежал туда спасибо отдельное

[просто КОТ]

Какие движения ты хочешь получить от стопы?!

[FRIM@N]

Нужно составить тех задание - то что ты хочешь реализовать в этом устройстве и от этого плясать.

[B@R5uk]

Кстати, интересный вопрос: робот будет "весь в себе", то есть и энергообеспечение, и механические приводы, и контроллер движения, и коммандный процессор (ака мозг) будут заключены в тело/корпус робота? Либо же это будет просто макет с двигателями, к которому будет тянуться жгут проводов от силового источника?

Со вторым случаем всё понятно. А вот с первым надо будет очень серьёзно задуматься об таких вещах как: грузоподъёмность, прочность, лёгкость конструкции. Возможно металлический скелет, сервоприводы и аккумулятор окажутся непомерной ношей, и придётся искать другие способы организации механического привода.

[CyberMerlin]

например какие? титановый сплав... или кевларовые соты... может начать с нанотрубок?

в общем все суставы придумал (крове позвонковых, но я пока только таз и ноги буду делать)
узнал, что мне нужен solidworks для создания 3Д модели и там же я якобы смогу увидеть какие ограничения накладывают придуманные мною суставы на движения, и... там же мне сказали я смогу выяснить\рассчитать нагрузочную способность суставов и остальных деталей конструкции.
рассчитываю на вес не более 80 кг всей туши (за минусом питальника)
насчет питалова - пока не знаю, сейчас будет питатьсся от бортовой сети квартиры, а там уже что-н придумаю. если сервоприводы с актуаторами будут жрать электричества много - значить перейду на гидравлику - расчеты покажут... сначала скелет надо отрисовать\продумать.

ясен пень одним аккумулятором не обойдется - может внутрь бензиновый генератор вставлю (как у военного образца)
в общем проблемы (которые не выловятся на этапе проектирования) по мере поступления буду решать

ps ссылки на торрент программы, обновки до sp2 и два разных учебника по проге могу тут сложить - если это не запрещается правилами форума и есть желающие их себе скачать. (если торы не устроят - могу со своего сервака раздать через нехитрый веб-фейс в ответ на ЛС (чтобы законники мучали бедного студента)

[просто КОТ]

рассчитываю на вес не более 80 кг всей туши (за минусом питальника)

Фигасе, я думал ты что-то поменьше делаешь. . .

ясен пень одним аккумулятором не обойдется - может внутрь бензиновый генератор вставлю (как у военного образца)

Я бы не стал, мороки будет только больше и веса!

сначала скелет надо отрисовать\продумать.

Вот это правильно!

если сервоприводы с актуаторами будут жрать электричества много - значить перейду на гидравлику - расчеты покажут...

Для гоняния жидкости по шлангам надо электро-компрессор. Тот же мотор, но вместо много мелких серваков, один большой. Врятли в этом есть выгода! Можно и бензиновый, но там свои заморочки. . .

[hybroid]

Бензиновый - это стимпанк какой-то. И пневматика туда же.
Гидравлика - много "дури", нет всяких шестерен, как в серво, получаете сразу нужные возвратно-поступательные движения с, сферически в вакууме, минимальными потерями. Но вы представьте гибкие шланги на такое давление Тут уже "гибкие" - будет довольно условно. Плюс к этому - точные клапаны.. Мощный компрессор - это мелочь, по сравнению с остальными проблемами.
И желательно, чтобы этот "гиперболоид" после себя лужи жидкости не оставлял.

80 кг - это можно принять массой мужика средних размеров. Сходившего в туалет У него нет аккумуляторов, довольно маленький "бинзобак" и он "легкосплавный". Если прикинуть вес самой конструкции из металла, вес "боезапаса" в виде питания (бензин, газ, аккумуляторы.. не будет же он вечно "от розетки" питаться) - становится грустно. 180 кг - это уже более реально, если брать внушительные габариты А то и все 280.

[FRIM@N]

Слишком самоуверенно,может стоит потренироваться на чем-то поменьше?

[b612]

гидравлика естестеннее потому, что
компактнее и ближе к человеческой геометрии
сервами нужные крутящие моменты вобще не добиться
и динамику надо в обоих направлениях сохранить
всмысле чтобы управлять не оборотами а крутящим моментом двигателей
и шоб самоторможения небыло т.е чтоб нагрузку "чувствовал"

фигня. в одиночку не сделать.
это ж на пару порядков сложнее чем любой трактор
и во столько же соответственно дороже чем серийный самолёт

вот туловище весит ну килограммов 30
сможете запихать в этот вес мотор мощностью 500-800 ватт, маслонасос, и эл.генератор, бензобак, аккум и раму на которой это будет стоять и не только стоять а ещё и прыгать )

[hybroid]

Слишком самоуверенно,может стоит потренироваться на чем-то поменьше?

+1
Хотя мы же не знаем, может там завод в подчинении, который стоит без дела

[piligrim130]

Вот и настало время когда боевых человекоподобных роботов стали собирать дома
маслонасос можно сразу крутить двс -зачем лишние преобразования генератор -мотор?,ну разве что маленький генератор для подпитки электроники .

[hybroid]

маслонасос можно сразу крутить двс

Электрический, ИМХО, удобнее. Без проблем можно включать/выключать. Он же не постоянно барабанит.
А ещё ДВС может заглохнуть или всячески барахлить. При наличии "бесперебойника" в виде аккумулятора - на это наплевать, можно будет успеть завестись

Вообще, ДВС - это банально и не модно. Предлагаю крутить генератор газовой турбиной или "жидкой" турбиной. В последнем случае можно заправлять относительно всем, что более-менее горит и жидкое Соляра, керосин и т.д.

[CyberMerlin]

пока читаю книги по solidworks решил по совету сделать машинку с автопилотом (псевдо-робот)

[Brigadir]

Слишком самоуверенно,может стоит потренироваться на чем-то поменьше?

+1
Хотя мы же не знаем, может там завод в подчинении, который стоит без дела

Сдается мне - это мечта самоуверенного школяра. Помечтает полгода и забудется.

[piligrim130]

гидронасос должен вращатся все время -гоняя масло по кругу ,в нужнй момент гидрораспределитель перенаправляет поток в определеныйй гидроцелиндр.

[B@R5uk]

В моём городе есть один дяденька, он по образованию инженер и работает на заводе. Его одно время увлекла похожая идея, правда он был гораздо более реалистичен и довольно хорошо покопался в инете на предмет различных идей и технических решений.

Так вот, он собрал тоже типа робота, правда пока двигаются только руки, однако вполне реалистично. Для движения он использовал воздушный насос, газовые клапаны, управляемые от компутера, а в качестве привода -- воздушные поршни и воздушные мышцы. Вышло ОЧЕНЬ ВПЕЧАТЛЯЮЩЕ. Разумеется, он не делал обратной связи, то есть компутер не может определить по датчикам в каком положении находится рука, какую нагрузку она несёт (по скольку никаких датчиков просто нет). Так же движения резкие и дёрганые, по той причине, что воздушные клапаны по жёской программе открываются компутером на нужное время.

Однако это уже серьёзный прогресс, необходимо придумать-изготовить/купить датчики положения и нагрузки, установить их и подключить всё это к контроллеру движения, который будет выполнять роль мозжечка человека -- принимать команды движения от компутера, управлять движением, котролируя его правильность и допустимость, и сигнализировать главному мыслительному центру о всевозможных перегрузках, нарушениях, окончании полученных команд и об остальном, что потребуется.