Как узнать угол лапы робота?

[st4lk3r0k]

Всем привет!

За название темы сильно не ругайте, но ничего лучше не придумалось... Возможно по этому и гугл не помог. Вообщем если коротко то я загорелся идеей собрать шестилапого робота (покачто просто RC) но поскольку размер получается довольнотаки внушительный то в системе лап придется использовать шестиренки и серводвижки постоянного вращения, в связи с этим возник вопрос как узнать в каком положении находится лапа (угол) в конкретный момент времени и как определить крутится движок или лапа кудато уперлась (мощьности движка нехватает)? Может есть какиенить сенсоры для подобных нужд?

[просто КОТ]

Ну, смотря насколько точно ты хочешь узнать. Что бы узнать встал ли движок, можно поставить датчик тока -- если его заблокировало, ток вырос, это и детектируем.
А положение можно узнать применим 3-4 датчика холла!

[st4lk3r0k]

О! А вот и ответ

Датчик напряжения можете посоветовать? Желательно чтобы можно было на ebay купить
А про датчики холла где можно по конкретней почитать не подскажите?

[просто КОТ]

Датчик тока -- резистор, с низким сопротивлением, включённый последовательно с нагрузкой. Какой номинальный ток мотора?!

[st4lk3r0k]

Планируются моторчики 4-6vdc 200mA

[st4lk3r0k]

Кста, появилась мысля, может будет прощще узнавать угол лапы аналоговыми потенциометрами?
Хотя...

[Reloader]

Мой совет : Датчик холла.
Можно и потенциометром, но через пару км "пробега" твой датчик вышоркается, и будет показывать рывки.

На корпус напротив шарнира лапы поставь датчик холла, а на лапу - магнитик. Таким образом, чтоб в состоянии полностью поднятой лапы магнит был практически прижат к датчику, а по мере опускания - удалялся. Такой вариант не сотрется.

Вот и полнейшее описание работы : http://easyelectronics.ru/datchik-xolla.html

[st4lk3r0k]

Спаибо за статью! Да, прочитав статью все стало намного понятней
Про то ,что потенциометры быстро износятся не подумал, мой косяк

В статье по датчику холла в пример приведен датчик ss495a, он канает для моей задачи? На какие параметры нужно обращать внимание?

[Reloader]

Судя по всему - канает. На видео видно, что при приближении магнита напряжение на выходе датчика изменилось не рывком, а плавно.
Только необходимо учесть, что при однополярном питании ноль будет на 1/2 напряжения питания. Придется ставить 2-полятное питание, либо запитывать датчик от DC/DC преобразователя, чтоб уронить его состояние нуля на ноль твоего МК. Либо найти другой датчик, с однополярным питанием.

Вот здесь датчики (у многих даташиты - очень удобно): http://chip-nn.ru/85.php
Вот здесь преобразователи : http://chip-nn.ru/83.php

[просто КОТ]

Если последовательно с мотором включить резистор на 0.5Ом, то на нём можно намерять 100мВ. Если мотор заклинит, то на резисторе будет уже больше. Думаю около 200-300мВ. Это надо прогнать через АЦП и будет тебе счастье -- это по поводу двигателя.

А по поводу лапы -- тебе любой подойдёт. Узнай, какие будет легче/экономичнее достать!

[st4lk3r0k]

Спасибо огромное за ответы/советы, буду пробовать
С резюком пока только не очень ясно, верней принцип то понял... Только там миливольты, не придетсяли все это дело както экранировать? Дабы избежать помех?

[просто КОТ]

Экранирование зависит от конструкции. Хотя плюс-минус 10мВ в этом деле роли не играют. Возьми движок и попробуй -- посмотри какой он ток потребляет, когда заклинен.

[st4lk3r0k]

Прям, мысли читаете... Какраз этим и занимаюсь. позже отпишусь, правда движок сейчас валяется только 1 и тот на 12в, но проверки ради не помешает

[st4lk3r0k]

Эх... Абломался тест
Поскольку недавно переехали не смог найти коробку с резюками. Будем искать