Кто то доставал до дна производительности STM32F1 ?

[КРАМ]

Простейшая рекурсия - это экспоненциальный фильтр.
Медианная фильтрация тут вообще не причем. Это вид нелинейной фильтрации.
Дифференциальная составляющая В ПРИНЦИПЕ не может запаздывать. Просто по определению.

[ПростоНуб]

[uquote="КРАМ",url="/forum/viewtopic.php?p=3711997#p3711997"]Простейшая рекурсия - это экспоненциальный фильтр.
Медианная фильтрация тут вообще не причем. Это вид нелинейной фильтрации.[/uquote]
Именно потому, что медианная фильтрация нелинейна, она и является оптимальной для фильтрации невязки. И я объяснил почему.
А дифференциальная составляющая по определению будет опаздывать, если производную Вы будете считать более, чем по четырем последним значениям невязки. Можете проверить в Maxima или MatLab, что там Вам больше по душе )))

[КРАМ]

Я ничего не говорил о преимуществах или недостатках нелинейных фильтров, просто это совершенно не в тему. Есть нелинейные фильтры и получше медианного. Его достоинство в том, что он алгоритмически очень прост.
По поводу дифференциального канала. Какая разница какая у него длина, ели он среагирует на переходный процесс в первом же отсчете? Может Вы ведете речь о выходном процессе, а не о выходе ПИД регулятора?

[ПростоНуб]

КРАМ, если невязка уже отфильтрована (именно нелинейным фильтром, чтобы избежать сглаживания), то реакция в первом же отчете наоборот, желательна, так как уменьшит время реакции регулятора. В любом случае, интегрирующая и пропорциональная составляющие не позволят только дифференцирующей составляющей существенно повлиять на управляющий сигнал.
А вот количество слагаемых для дифференциального канала очень существенно. У нас на входе функция, определенная только слева, поэтому значение производной в последней точке мы тоже вынуждены считать только слева. И чем более длинный промежуток мы возьмем для расчета производной в граничной точке, тем выше будет математическая ошибка вычисления этой производной. Конечно, можно сначала интерполировать методом того же Лагранжа эти точки, после чего вычислить значение производной в искомой граничной точке. Однако это не даст удовлетворительного результата, если график изменения нашей функции не имеет ничего общего с графиком полученного полиномиального многочлена. В общем случае, мы получим значение производной не в граничной точке, а на несколько точек до нее. Это и есть запаздывание дифференцирующей составляющей, так как пропорциональная и интегрирующая составляющая реагируют сразу же на текущее значение невязки.

[jcxz]

[uquote="Eddy_Em",url="/forum/viewtopic.php?p=3711948#p3711948"]Круто, да? У больного человека получился интеграл на 15 меньше действительности, а среднее — на 3 меньше[/uquote]Ничего не понял из тех подсчётов на пальцах...

Но раз больны, то пойдите-ка лучше подлечитесь. А потом выздоровевшим глазом посмотрите на тот бред, что написали.
для быстрейшего выздоровления советую подумать над тем почему-же всё таки выражения 1) и 2):
1) (15+20+21+25+40)/5
2) ((1+15+20+21+25)+(40-1))/5
равны друг другу? Раз все вокруг тупые, а вы один умный.
Ваши же выражения.

PS: Честно говоря не думал, что ЕГЭ нанёс такой тяжёлый удар по подрастающему поколению....

[Eddy_Em]

jcxz, у меня просто нет слов! У вас принцип такой - попусту языком молоть?
Я ему про Фому, а он опять бред несет какой-то...

[ПростоНуб]

Eddy_Em, да считайте интегрирующую составляющую от царя Гороха (с первой невязки) и не парьтесь. Для дифференцирующей составляющей, в большинстве случаев, достаточно помнить только предыдущее значение невязки. Иногда интересно для дифференцирующей составляющей n-2 значение невязки и в редчайших случаях учитывают n-3 значение. Все, помнить более трех значений невязки, кроме текущего, точно не нужно.

[Eddy_Em]

ПростоНуб, здесь уже дело принципа: в разговор ворвались два совершенно безграмотных инженера (jcxz и VladislavS), которые еще и демагогию развели!
Собственно, что касается цифрового ПИДа, мне он совершенно не нужен в моих задачах, но вот цифровое интегрирование и дифференцирование может быть нужно. И то, как некоторые предлагают считать, вообще ни с какой логикой не вяжется!

[jcxz]

[uquote="Eddy_Em",url="/forum/viewtopic.php?p=3712046#p3712046"]ПростоНуб, здесь уже дело принципа: в разговор ворвались два совершенно безграмотных инженера (jcxz и VladislavS), которые еще и демагогию развели![/uquote]Да считайте хоть на пальцах! И хоть год 2 + 2 складывайте. Чем больше будет таких "пейсателей" тем больше денех будут платить нам с VladislavS. И тем бережнее к нам будут относиться.

[Eddy_Em]

Вот за такое:
[uquote="VladislavS",url="/forum/viewtopic.php?p=3711790#p3711790"]Если нет буфера, то вычитай среднее значение и прибавляй новое - будет практически то же самое.[/uquote]
уж точно никто платить не будет!

[Мурик]

О, вас уже двое. Совершенно не разбирающихся в вопросе и лепящих отсебятину. Веселые люди...Простой пример. Пусть функция принимает 6 значений: 1, 15, 20, 21, 25, 40. Мы считаем интеграл по пяти последним значениям. В этом случае на числе 25 сумма будет равна 82, а среднее — 16. ОК

[240265]

Эй, умники, Вы название темы то прочтите...

[KBH-I]

)))