Помогите пожалуйста с кодом С#

Demiurg

Кстати, да. ТС, измените название топика. Типа, помогите конечный автомат.
Ivanoff-iv, сложный пример для ТС, я думаю. Ему бы что попроще.

Реклама

NStorm

Demiurg, я никаких примеров не давал.

Реклама

Demiurg

NStorm писал(а):

Demiurg, я никаких примеров не давал.

Извини, поправил.

Ivanoff-iv

Почему сложный? по мне так вполне подходящий...
1) как-раз под кодевижен (коим ТС пользуется) - меньше проблем с открытием
2) проект весь в комплекте, и компилится - как ТС и просил
3) я явно указал, где искать КА... и как его можно применить
плюс некоторые блоки (которые бы мешались) вынесены в отдельные файлы
4) вроде код неплохо комментирован...
согласен, что акцент сделан не на этом (в основном тут я делил время чтобы и датчик работал, и интерфейс не заедал, и экран не мерцал - к этому я очень притязателен) но и тема КА, считаю, раскрыта достаточно (если будет надо - пусть сам делает более разветвленные чепочки).

Реклама

Эиком - электронные компоненты и радиодетали

Demiurg

Ему меню сейчас как серпом по яйцам, нужно что-то легкое. На примере работы устройства, управления чем-либо. Лично я сейчас репу чешу, что выложить, либо коммерческие, либо сложные проекты...

Реклама

Ivanoff-iv

мигание светодиодом на КА?

Реклама

Demiurg

Спасибо! Точно! Моя реализация программных таймеров.

Dimon456

Demiurg, вот эту часть надо

shrus43 писал(а):

после сработки одного из датчиков должно произойти определенное движение в лево или в право,каждый раз разное

нужен алгоритм смены направления движения

Demiurg писал(а):

Двигатель - Стоп, Разгон, Работа, Торможение, Авария.

покажите пример реализации на конечных автоматах, если вам не трудно (два датчика, один двигатель).

Demiurg

Dimon456 писал(а):

...

Я ждал вашего ответа. И недаром говорил. Скажите, что действительно вам нужно. Но, даже то, что вы просите, не так просто. Дребезг механических контактов учитываем? Что такое дребезг знаем? В программировании самое важное - это взаимодействие программных модулей. А автоматном программировании это краеугольный камень. Взаимодействие. Опрос входов, тем более, если есть дребезг. Дальше, как осуществляем взаимодействие? События, сообщения, флаги, переменные, переменные состояния других конечных автоматов.
Следите за этим сообщением, я сюда буду добавлять. Кстати, проекты пишу в IAR. Адаптировать для других компиляторов сами будете. В AVR-Studio ублюдочная реализация работы с FLASH и EEPROM. А у меня активное использование таблиц и так далее, которые расположены во FLASH.

Пример. Для ознакомления. Из проекта электрокара. Двигатель. Стоп, разгон, работа, торможение.

Спойлер

Код:

//==================
#include "proc_device.h"
//==================

//==================
static direction_t direction; // Режим стоп или направление

static direction_t direction_last;

static motor_mode_t motor_mode; // Режим двигателя.
static u16 speed; // Скорость.

//static bool stop_sensor_buf;
//==================

//==================
static proc_device_t _proc_device;

void proc_device (void)
{
//   proc_stop_sensor ();

   u08 event = Get_Event (EV_ID_KEYS_CHANGE);

   switch (_proc_device)
   {
      case PROC_DEVICE_INIT:
         set_proc_adc_on ();
         _proc_device = PROC_DEVICE_WAIT_RUN;
         break;

      case PROC_DEVICE_WAIT_RUN: // Ожидание запуска.
         if (event)
         {
            switch (GetKeyCode ())
            {
               case 1<<KEY_RIGHT: // Установка направления "Вправо".
                  led_right_on (); // Включение светодиода "Вправо"
                  direction = DIRECTION_RIGHT;
                  break;

               case 1<<KEY_LEFT: // Установка направления "Влево".
                  led_left_on (); // Включение светодиода "Влево"
                  direction = DIRECTION_LEFT;
                  break;

               default:
                  return;
            }

            Set_Proc_Motor_Acceleration_1 (); // то установка модуля мотора на режим разгона.

            direction_last = direction;
            _proc_device = PROC_DEVICE_RUN;
         }
         break;

      case PROC_DEVICE_RUN:
         if (event && GetKeyCode () == 0) // Если кнопка отжата.
         {
            Set_Proc_Motor_Braking (); // то установка модуля мотора на режим торможения и последующий стоп.
            _proc_device = PROC_DEVICE_WAIT_STOP;
         }
         break;

      case PROC_DEVICE_WAIT_STOP:
         if (motor_mode == MOTOR_STOP) // Если модуль двигателя встал в режим стоп, то
         {
            _proc_device = PROC_DEVICE_WAIT_RUN; // Установка на ожидание включения.
            return;
         }

         if (event) // Если нажата кнопка "Вправо или влево".
         {
            u08 a = DIRECTION_STOP;

            switch (GetKeyCode ())
            {
               case 1<<KEY_RIGHT: // Установка направления "Вправо".
                  a = DIRECTION_RIGHT;
                  break;

               case 1<<KEY_LEFT: // Установка направления "Влево".
                  a = DIRECTION_LEFT;
                  break;

               default:
                  return;
            }

            if (direction_last == a)
            {
               Set_Proc_Motor_Acceleration_2 (); // то установка модуля мотора на режим разгона.
               _proc_device = PROC_DEVICE_RUN;
            }
         }
         break;
   }

   proc_adc ();
   proc_motor ();
}
//==================

//==================
static proc_motor_t _proc_motor;

void Set_Proc_Motor_Acceleration_1 (void) // Установка модуля двигателя в режим разгона.
{
   _proc_motor = PROC_MOTOR_ACCELERATION_INIT_1;
}

void Set_Proc_Motor_Acceleration_2 (void) // Установка модуля двигателя в режим разгона.
{
   _proc_motor = PROC_MOTOR_ACCELERATION_INIT_2;
}

void Set_Proc_Motor_Braking (void) // Установка модуля двигателя в режим торможения.
{
   _proc_motor = PROC_MOTOR_BRAKING_INIT;
}

void Set_Proc_Motor_Stop (void)
{
   clr_bit (P_CH_RIGHT_DDR, P_CH_RIGHT);
   clr_bit (P_CH_RIGHT_PORT, P_CH_RIGHT);

   clr_bit (P_CH_LEFT_DDR, P_CH_LEFT);
   clr_bit (P_CH_LEFT_PORT, P_CH_LEFT);

   clr_bit (PWM_RIGHT_DDR, PWM_RIGHT);
   clr_bit (PWM_LEFT_DDR,  PWM_LEFT);

   clr_bit (TCCR1A, TMR_COM_RIGHT);
   TMR_OCR_RIGHT = 0;

   clr_bit (TCCR1A, TMR_COM_LEFT);
   TMR_OCR_LEFT = 0;

   all_leds_off ();
   direction = DIRECTION_STOP;
   direction_last = DIRECTION_STOP;
   motor_mode = MOTOR_STOP;
   _proc_motor = PROC_MOTOR_IDLE;
}

void proc_motor (void)
{
   static soft_timer ST_PROC_MOTOR;

   speed = get_adc_buf ();

   switch (_proc_motor)
   {
      case PROC_MOTOR_IDLE:
         break;

      case PROC_MOTOR_ACCELERATION_INIT_1: // Разгон. Инициализация.
         TCCR1A = ((1<<WGM11) | (1<<WGM10));
         TCNT1 =  0;
         TCCR1B = 1<<CS11;

         switch (direction)
         {
            case DIRECTION_RIGHT:
               set_bit (P_CH_RIGHT_DDR, P_CH_RIGHT);

            #if (PROJECT_MODE == WORK)
               set_bit (P_CH_RIGHT_PORT, P_CH_RIGHT);
            #endif
               set_bit (PWM_RIGHT_DDR, PWM_RIGHT);

               set_bit (TCCR1A, TMR_COM_RIGHT);
               TMR_OCR_RIGHT = 0;
               break;

            case DIRECTION_LEFT:
               set_bit (P_CH_LEFT_DDR, P_CH_LEFT);

            #if (PROJECT_MODE == WORK)
               set_bit (P_CH_LEFT_PORT, P_CH_LEFT);
            #endif
               set_bit (PWM_LEFT_DDR, PWM_LEFT);

               set_bit (TCCR1A, TMR_COM_LEFT);
               TMR_OCR_LEFT = 0;
               break;
         }

      case PROC_MOTOR_ACCELERATION_INIT_2: // Разгон. Инициализация.
         set_soft_timer (ST_PROC_MOTOR, STEP_SPEED, STEP_SPEED);

         motor_mode = MOTOR_ACCELERATION;
         _proc_motor = PROC_MOTOR_ACCELERATION;
         break;

      case PROC_MOTOR_ACCELERATION: // Разгон.
         if (handle_soft_timer (ST_PROC_MOTOR))
         {
            switch (direction)
            {
               case DIRECTION_RIGHT:
                  if (TMR_OCR_RIGHT < speed)
                     TMR_OCR_RIGHT++;
                  else
                     _proc_motor = PROC_MOTOR_RUN_INIT;
                  break;

               case DIRECTION_LEFT:
                  if (TMR_OCR_LEFT < speed)
                     TMR_OCR_LEFT++;
                  else
                     _proc_motor = PROC_MOTOR_RUN_INIT;
                  break;
            }
         }
         break;

      case PROC_MOTOR_RUN_INIT:
         set_soft_timer (ST_PROC_MOTOR, STEP_SPEED, 25);

         motor_mode = MOTOR_RUN;
         _proc_motor = PROC_MOTOR_RUN;
         break;

      case PROC_MOTOR_RUN:
         if (handle_soft_timer (ST_PROC_MOTOR))
         {
            switch (direction)
            {
               case DIRECTION_RIGHT:
                     TMR_OCR_RIGHT = speed;
                  break;

               case DIRECTION_LEFT:
                     TMR_OCR_LEFT = speed;
                  break;
            }
         }
         break;

      case PROC_MOTOR_BRAKING_INIT: // Торможение. Инициализация.
         set_soft_timer (ST_PROC_MOTOR, STEP_SPEED, STEP_SPEED);

         motor_mode = MOTOR_BRAKING;
         _proc_motor = PROC_MOTOR_BRAKING;
         break;

      case PROC_MOTOR_BRAKING: // Торможение.
         if (handle_soft_timer (ST_PROC_MOTOR))
         {
            switch (direction)
            {
               case DIRECTION_RIGHT:
                  if (TMR_OCR_RIGHT > 0)
                     TMR_OCR_RIGHT--;
                  else
                     Set_Proc_Motor_Stop ();
                  break;

               case DIRECTION_LEFT:
                  if (TMR_OCR_LEFT > 0)
                     TMR_OCR_LEFT--;
                  else
                     Set_Proc_Motor_Stop ();
                  break;
            }
         }
         break;
   }
}
//==================

/*
//==================
static u08 stop_sensor_prev;

void proc_stop_sensor (void)
{
   static proc_stop_sensor_t _proc_stop_sensor;

   static soft_timer ST_PROC_STOP_SENSOR;

   u08 a = 0;

   if (STOP_SENSOR_PIN & (1<<STOP_SENSOR))
      a |= (1<<0);

   switch (_proc_stop_sensor)
   {
      case PROC_STOP_SENSOR_INIT:
         stop_sensor_prev = a;

         if (a)
            stop_sensor_buf = true;
         else
            stop_sensor_buf = false;

         _proc_stop_sensor = PROC_STOP_SENSOR_NOT_CHANGE;
         break;

      case PROC_STOP_SENSOR_NOT_CHANGE:
         if (a != stop_sensor_prev)
         {
            stop_sensor_prev = a;
            set_soft_timer (ST_PROC_STOP_SENSOR, 40, 0);
            _proc_stop_sensor = PROC_STOP_SENSOR_CHANGE;
         }
         break;

      case PROC_STOP_SENSOR_CHANGE:
         if (handle_soft_timer (ST_PROC_STOP_SENSOR))
         {
            if (a == stop_sensor_prev)
            {
               if (a)
                  stop_sensor_buf = true;
               else
                  stop_sensor_buf = false;
            }

            stop_sensor_prev = a;

            _proc_stop_sensor = PROC_STOP_SENSOR_NOT_CHANGE;
         }
         break;
   }
}
//==================
*/

//==================
#pragma inline = forced
void led_right_on (void)
{
   set_bit (LED_RIGHT_DDR, LED_RIGHT);
   clr_bit (LED_LEFT_DDR,  LED_LEFT);
}

#pragma inline = forced
void led_right_off (void)
{
   clr_bit (LED_RIGHT_DDR, LED_RIGHT);
}

#pragma inline = forced
void led_left_on (void)
{
   set_bit (LED_LEFT_DDR,  LED_LEFT);
   clr_bit (LED_RIGHT_DDR, LED_RIGHT);
}

#pragma inline = forced
void led_left_off (void)
{
   clr_bit (LED_LEFT_DDR,  LED_LEFT);
}

#pragma inline = forced
void all_leds_off (void)
{
   led_right_off ();
   led_left_off ();
}
//==================

Добавлено after 5 hours 31 minute 6 seconds:
Пример с двумя датчиками. Алгоритм - Ждем нажатия кнопки Старт. Включается двигатель вперед. Когда доедет до датчика 2, реверс. Когда достигнет датчика 1, цикл начинается сначала. То есть ждем нажатия кнопки Старт. Проект написан в IAR, в папке файл для симуляции в AVR-Studio. Кнопка старт PB0. Датчик 1 PB1, Датчик 2 PB2. Двигатель вперед PD0, назад PD1.

Реклама

Dimon456

Demiurg, пересобрал я ваш проект в winavr, вот видео

Спойлер

не стал разбираться с wdt, закомментировал эти строки.
По чему через DDRD идет управление двигателями или это какая-то особенность?

Я так полагаю что торможения тут нет

Спойлер

Код:

      case PROC_DEVICE_MOTOR_FORWARD:
//         if (Get_Sensors () & (1<<SENSOR_2_BIT))
         if (Check_Sensor_2_On ())
         {
            motor_forward_off ();
            motor_back_on ();
            _proc_device = PROC_DEVICE_MOTOR_BACK;
         }
         break;

Код:

            motor_forward_off ();
            motor_back_on ();

не есть хорошо для двигателя, а если еще и с редуктором...

Ну что я могу сказать: все обернуто в красивую оболочку, весь алгоритм в в функции proc_device(). Готовый проект, пример. Вот что и было нужно.

Demiurg

Разгон, торможение я дал вам в виде примера. Нет времени разбираться. Железа на руках нет. В протеусе не работаю.

Добавлено after 14 minutes 56 seconds:
Дело не в обертках. Инкапсуляция, минимизация правки. Все определено в одном месте. Писанины много, но это окупается в дальнейшем.

shrus43

Ребят вопрос количестао case может быть безграничным?и использование одной переменной?а то возникают проблемы,пишу кейс уже 35 и условие не применяется,приходится второй раз дублировать кейс и тогда норм,но это вроде как ге правильно,в железе кстати не правильно работает,лживый протеус получается?

NStorm

Не ограничено, не может такого быть. И протеус тут не причем. Он к языку C отношения не имеет. Где-то ошибку допускаете.

shrus43

В коде наплошал скорей всего да?если он не причем,то почему в нем программа работает?

Demiurg

Если много кейсов, код становится нечитабельным. В этом случае есть два способа.
Способ 1

Спойлер

Код:

//==================
void kbd_drv (void)
{
   keys_curr = scan_keys ();

   switch (_kbd_drv)
   {
      case KBD_DRV_INIT:        kbd_drv_init ();        break;
      case KBD_DRV_NOCHANGE:    kbd_drv_nochange ();    break;
      case KBD_DRV_CHANGE:      kbd_drv_change ();      break;
      case KBD_DRV_HOLD_REPEAT: kbd_drv_hold_repeat (); break;
   }
}
//==================

Способ 2. Индексный переход. Создается таблица с указателями на функции-обработчики состояний. Индексом служит переменная-состояние.

Спойлер

Код:

_proc_device.h

//************************************************************************
//************************ Главный автомат *******************************
//************************************************************************

//==================
STATE (PROC_DEVICE_INIT,             proc_device_init)
STATE (PROC_DEVICE_WEIGHT_MODE,      proc_device_weight_mode)
STATE (PROC_DEVICE_DOSER_IDLE_MODE,  proc_device_doser_idle_mode)
STATE (PROC_DEVICE_DOSER_MODE,       proc_device_doser_mode)
STATE (PROC_DEVICE_IDLE,             proc_device_idle)
STATE (PROC_DEVICE_EMERG_MODE,       proc_device_emerg_mode)
//==================

//==================
typedef enum _proc_device
{
#define STATE(name, func) name,
#include "_proc_device.h"
#undef STATE

PROC_DEVICE_STATES,
} proc_device_t;
//----------
void proc_device (void);
//----------
void proc_device_init (void);
//----------
void proc_device_weight_mode_init (void);
void proc_device_weight_mode (void);
//----------
void proc_device_doser_idle_mode_init (void);
void proc_device_doser_idle_mode (void);
//----------
void proc_device_doser_mode_init (void);
void rst_proc_device_doser_mode (void);
void proc_device_doser_mode (void);
//----------
void proc_device_idle_init (void);
void proc_device_idle (void);
//----------
void set_proc_device_emerg_mode (u08 err_id);
void proc_device_emerg_mode (void);
//==================

//==================
__flash FUNC proc_device_func [PROC_DEVICE_STATES] =
{
#define STATE(name, func) func,
#include "_proc_device.h"
#undef STATE
};
//----------
static proc_device_t _proc_device;
static u08 _proc_device_slave;
//----------
void proc_device (void)
{
//   proc_meter (); // Важно!!! Инициализация!

   proc_fsm_func (proc_device_func, _proc_device);
}
//==================

Dimon456

Demiurg, думаю и эту "технологию" можно освоить, вот видео

Спойлер

для наглядности 5 секунд поставил на остановку двигателя, дым-насос в котельной еще дольше останавливается.

Demiurg

Ты балуешься, или что то конкретное делаешь? Пришли проект. Посмотрю.

shrus43

Ребят тупенький вопрос от меня,как всегда,решил из кодвижена перейдти в авр студио,все таки он заточен под аврки и при переделке столкнулся с мелкими траблами,в кодвижене я пишу его диалектом: PORTC.0=1;PORTC.2=0;PORTC.3=0;PORTC.4=0; это я применяю как блокировку,требуемый в 1 другие пины в ноле,мало ли чего,как эта запись будет выглядеть на чистом си?побитовыми сдвигами или есть способы другие?покрасивше,в авр студио первый раз,на все мои дэфайны он ругается за что были удалены(((

NStorm

shrus43, побитовые сдвиги самое красивое )

Код:

#include <avr/io.h>
...
PORTC = (1 << PORTC0);

Ну макросы еще в avr-libc небольшие есть: https://www.nongnu.org/avr-libc/user-ma ... __sfr.html

Вообще погуглите. Столько раз это написано. А то еще объяснять про снятие/установку/переключение отдельных битов через чтение-модификацию-запись и логические операции в очередной раз - ну совсем букварь писать.

Ivanoff-iv

попробуй добавить дефайны:

Код:

#define (x).(y)=0 #asm("CBI x.y")
#define (x).(y)=1 #asm("SBI x.y")

не уверен, что написал грамматически правильно, но КВАВР эти команды трактует именно так (без чтение->модификация->запись, а за одно действие, по крайней мере там, где это возможно)