Радиоуправляемый кораблик своими руками.

[Antoha 2000]

Моторчики ставим оба с одинаковой характеристикой.
На данный момент у меня используются моторы с шуруповёрта 12V

мотор.png

(33.64 КБ) 271 скачивание

Но проблема в другом, у меня сейчас шаг настройки большой и практически не возможно установить одинаковые обороты.
Но даже при этом на МИН., СРЕД., МАКС. скорости кораблик ведёт себя адекватно.
На расстоянии в 50 м. отклонение приблизительно в 1 м.
Если бы был шаг настройки 3-5 мкс. это отклонение можно избежать.

Screenshot_3.png

(241.33 КБ) 269 скачиваний

Автор утверждает что шаг 5 мкс. и прямолинейное движение идеальное.

Хотя понятно что на прямолинейность движения влияют и другие факторы ( боковой ветер, загрузка бункеров)
Буксировать лодку как-то в голову не приходило, обязательно испытаю, хотя многое зависит и от винтов.
APC--для автопилота, и координаты и расстояние

[roman.com]

APRS для автопилота, и координаты и расстояние ?
Можно... Если есть Андроид ))
https://www.youtube.com/watch?v=rg-7-XKYgoE

Вместо рации можно использовать NRF24. Разницы нет))
А есть готовые рации на 2,4 ГГц... разработали в NATO... ))
https://www.youtube.com/watch?v=SyAbzsz1rcM
Интересно... как они работают по городу...
https://www.youtube.com/watch?v=wgKQsT87d_U
Мда... Какую то хрень разработали в NATO... )) Даже NRF24 работает лучше ))

Не понял... куда ты подключаешь коллекторные моторы ? Что за драйвер такой для 1...2 мс ?

Шаг управления сервой зависит от PCM:
PCM-256 шаг управления сервой 4 мкс.
PCM-512 шаг управления сервой 2 мкс.
PCM-1024 шаг управления сервой 1 мкс.

Шаг управления сервой и Шаг настройки сервы (нулевые точки - см. выше) - это разные вещи.
Шаг нулевой точки для сервы можно делать любой (Шаг нулевой точки для сервы зависит от таймера мега128 - см. выше).

Добавлено after 8 minutes 57 seconds:
В базовой версии у нас такой драйвер...

драйвер коллекторного движка.jpg

(99.58 КБ) 269 скачиваний

Или можно самодельный... на транзисторах))

Шаг управления (ШИМ) коллекторного движка такой же как для сервы и зависит от PCM:
PCM-256 шаг управления сервой 4 мкс.
PCM-512 шаг управления сервой 2 мкс.
PCM-1024 шаг управления сервой 1 мкс.

Можно ещё менять частоту ШИМ коллекторного движка (частота ШИМ коллекторного движка зависит от таймера мега128 - см. выше).


Добавлено after 1 hour 37 minutes 51 second:

Если бы был шаг настройки 3-5 мкс. это отклонение можно избежать.

Не понял... куда ты подключаешь коллекторный двигатель ? И при чём тут шаг настройки 3-5 мкс...

В базовой версии у нас коллекторник подключен к ШИМ.
Скважность ШИМ меняется от 0 % до 100 %.

ШИМ для PCM-256.jpg

(187.57 КБ) 274 скачивания

А сервы у нас подключены к PPM.
Скважность PPM меняется от 1 до 2 мс.

RX-Servo 6 каналов PPM.jpg

(39.52 КБ) 281 скачивание

Прошу не путать ШИМ и PPM - это разные вещи))

ШИМ_VS_PPM.jpg

(169.45 КБ) 260 скачиваний

Вместо серв можно подключить бесколлекторник (через драйвер)...
Драйвер бесколлекторника работает аналогично простому частотнику... Схема чуть другая но принцип тот же))

частотник.jpg

(83.42 КБ) 250 скачиваний

Обороты бесколлекторника регулируем PPM от 1 до 2 мс.

бесколлекторник.jpg

(123.25 КБ) 283 скачивания

А ты как регулируешь обороты своего коллекторника ?

[Antoha 2000]

Андроид пока отставим.
Вот схемка и прошивка

рег..png

(53.67 КБ) 341 скачивание

Lin_rev.hex

(6.39 КБ) 297 скачиваний

[roman.com]

1-
В твоём регуляторе есть калибровка ?
https://www.youtube.com/watch?v=dreo5jPQc54
https://www.youtube.com/watch?v=2S2PfYFS8iA

2-
Вообще делать драйвер PPM для коллекторника... это извращение)) Драйвер PPM нужен только для бесколлекторников...

3-
Схема...

рег1.jpg

(45.65 КБ) 252 скачивания

Драйвер раскачки мосфетов...

Screenshot_1.jpg

(38.07 КБ) 265 скачиваний

4-
В регуляторе много деталей))
Я бы выкинул один драйвер раскачки мосфетов.
ШИМ подаётся на верхние мосфеты.
А нижние мосфеты просто переключают вперёд - назад.

рег2.jpg

(47.98 КБ) 257 скачиваний

При этом КПД выше (потерь на переключение меньше).

5-
Я бы вообще выкинул PIC и всё сделал на меги128.

рег3.jpg

(59.83 КБ) 257 скачиваний

Добавлено after 8 minutes 39 seconds:
дальше МИН., СРЕД., МАКС... и как это должно работать ?

допустим СРЕД. - это нулевые точки. (см. выше).

МИН., МАКС - это что ? Тупо ограничение верхнего и нижнего предела стика ? )) Ты думаешь это хорошо будет работать ?
ну можно проверить... Припаяй для проверки подстроечный резистор последовательно стику и покрути верхнего и нижний предел стика... Если всё нормально, добавим в настройки ограничение верхнего и нижнего предела стика...
Хотя я не уверен что это хорошо будет работать...

Добавлено after 1 hour 22 minutes 31 second:
А пока... видеорегистратор для Умного Дома ))
Как захватить видео с WEB-камеры или USB-камеры я пока не нашёл... Но есть другой вариант.

Наш Java сервер научился делать скриншоты экрана монитора - https://docs.oracle.com/javase/7/docs/a ... Robot.html

Java_Screenshot_монитор.jpg

(98.06 КБ) 391 скачивание

Как это можно использовать ?
Допустим у нас дома постоянно работает комп. К компу можно подключить много USB камер... по всему дому))

USB камеры.jpg

(57.19 КБ) 249 скачиваний

Главное это вывести видео со всех USB камер на один монитор...
В инете есть куча программ для USB камер...

программа записи с веб камер.jpg

(74.44 КБ) 245 скачиваний

Дальше Java Сервер делает скриншот экрана монитора и сохраняет на жёсткий диск компа или передаёт по интернету...

maxresdefault (1).jpg

(75.26 КБ) 367 скачиваний

Работает))
Передача онлайн. Десятки скриншотов в секунду))

Теперь все компы (на которых запущен наш Java Сервер) видят друг друга по Ethernet))
Теперь всё что на экране одного компа тоже самое на экране всех компов))
Ещё и со звуком)) Java Сервер записывает звук с микрофона гарнитуры... или с микрофона USB камеры... по желанию))
И всё это Java Сервер делает по команде... удалённо... без вашего участия))

Ethernet.jpg

(105.72 КБ) 401 скачивание

Ещё Java Сервер умеет подключаться к вашей клавиатуре и мышке... тоже удалённо... и тоже без вашего участия))

Добавлено after 11 minutes 5 seconds:
Это у нас получается типа популярной программы TeamViewer...

TeamViewer.jpg

(35.33 КБ) 248 скачиваний

Или не менее популярной программы Radmin...

Radmin.jpg

(128.25 КБ) 237 скачиваний

Хотя это уже больше похоже не на видеорегистратор, а на шпионскую программу... типа Троян..))
"Установите Java Сервер на своём компе... и Java Сервер будет незаметно следить за вами !" ))

[Antoha 2000]

В моём ESC калибровки нет.
Драйвер PPM нужен только для бесколлекторников... но везде ставят регуляторы или коллекторные или без коллекторные. А как тогда управлять мотором, как сделать плавный пуск с увеличением оборотов.
Драйвер убрать не проблема, делал и без драйверов- работают и так и так , а КПД какая разница 000 целых хрен десятых.
Переделывать ESC -а смысл, те-же драйвера и транзисторы, к тому- уже собрано и обкатано и никаких проблем, единственное- немного великоват, всё в DIP корпусе и транзисторы в ТО 220.

Вот видео, настройка МАКС значения (работает) но здесь ооочень большой минус: дискретность настройки большая ( измерить не чем, ослик сдох) и так-же получается управление,как-бы ступенькой.

https://www.youtube.com/watch?v=mN8g8uA1rDA

А вот видео ( тот-же ESC но с нашим управлением)
https://www.youtube.com/watch?v=Aby6xIC ... e=youtu.be

Управление происходит плавно , без ступенек, вообще то что надо.
И ещё; на выводах PE-4, PE-5 ESC работает , а на PE-3 нет.
НА PB5-7 делаем как и на PE4-5

дальше МИН., СРЕД., МАКС... и как это должно работать ?
цитата:
" Даже в рамках одной и той же модели сервопривода может существовать погрешность, допускаемая при производстве, которая приводит к тому, что рабочий диапазон длин импульсов отличается."
Это касается естественно и ESC.
Чтобы избежать этого и нужны настройки МИН., СРЕД., МАКС
СРЕД. значение -- для ESC устанавливаем нейтраль , а для сервопривода начальное положение
МИН., МАКС---ограничение верхнего и нижнего предела, так мы сможем задать угол поворота тот который нужен нам ( настройка бункеров)
То-же и моторами: допустим МАКС--2400 мкс на одном моторе 100 об. на другом 130 об. Уменьшив импульс второго мотора сможем уровнять обороты.

[roman.com]

Я тебе про одно... ты мне про другое...
для коллекторных двигателей обычно используют ШИМ контроллеры...
для серв и бесколлекторных двигателей используют РРМ контроллеры...
ШИМ контроллеры и PPM контроллеры - это разные вещи.

PE-3, PE-4, PE-5 - это для серв с PPM контроллером - всё давно подключено и всё работает.
куда ты их переназначал... уже сам забыл)))
чтобы не забывать сделай как в заводском PPM контроллере - сделай разъёмы и всё подпиши - номера каналов - 1,2,3,4,5,6

PPM_1_2_3_4_5_6.jpg

(48.59 КБ) 260 скачиваний

[Antoha 2000]

Ничего не переназначал и не забывал, выводы помечены --не перепутаеш.
Просто вместо серв подключил esc И он прекрасно работает.

[АлександрЛ]

[uquote="roman.com",url="/forum/viewtopic.php?p=3941282#p3941282"]Я тебе про одно... ты мне про другое...
для коллекторных двигателей обычно используют ШИМ контроллеры...
для серв и бесколлекторных двигателей используют РРМ контроллеры...
ШИМ контроллеры и PPM контроллеры - это разные вещи.[/uquote]
Какой ШИМ?
Для плавного управления ХОДОВЫМ двигателем используют контроллеры (ШИМ, или неШИМ, не знаю, там есть и реверс, и плавный набор оборотов в зависимости от положения ручки пульта) очень похожие (в простейшем варианте) на ту плату, которая стоит внутри аналоговой сервы, только без обратной связи.
Вот контроллер для коллекторного движка до 20 ампер (кажется). Правда, этому контроллеру уже почти 20 лет..

Спойлер

А, вот нашел на алишке, вроде, как раз "регулятор хода для коллектроных моторов"
https://aliexpress.ru/item/4001243091685.html
https://aliexpress.ru/item/1005001419887440.html
https://aliexpress.ru/item/32946926451.html
https://aliexpress.ru/item/33008316502.html
https://aliexpress.ru/item/32981036653.html
https://aliexpress.ru/item/32988009106.html

зы.. Вы PPM и PWM не путайте, PPM это вид кодирования сигналов радиоуправления, а PWM это тот самый "ШИМ"..

[roman.com]

Я ничего не путаю.
По-иностранному "PWM", а По-русски "ШИМ". И так и так верно.

Вот контроллер ШИМ - https://aliexpress.ru/item/400004665644 ... 0104188256
В нём нет ни реверса, ни плавного набора оборотов в зависимости от положения ручки пульта... в нём нет ничего.
Потому что это всё делает ардуино, к которой он подключается.

l298n-and-arduino.jpg

(219.58 КБ) 225 скачиваний

В нашем случае вместо ардуины простая атмега128.

Добавлено after 16 minutes 36 seconds:
[uquote="Antoha 2000",url="/forum/viewtopic.php?p=3941234#p3941234"]измерить не чем, ослик сдох[/uquote]
компьютер - прекрасный осциллограф
https://radiostorage.net/2700-2ray-osci ... karty.html
выше уже обсуждали...

Добавлено after 27 minutes 58 seconds:
P.S.
Пользуюсь этой программой уже давно... После того как свой осциллограф пропил...))

s1-93.jpg

(73.51 КБ) 236 скачиваний

Кто-то портфель пропивает... а кто-то осциллографы пропивает))


Добавлено after 1 hour 21 minute 32 seconds:

модель_11.hex

(12.04 КБ) 312 скачиваний

[АлександрЛ]

L298 это Н- мост, и реверс на нём вполне можно сделать, только тогда вам, для двух моторов, понадобится две микросхемы.

[Antoha 2000]

roman.com наверно на драг-металл сдали, медь + золотишко, Вам не позавидуеш- голова до сих пор наверное болит
Вот результат последней прошивки
https://www.youtube.com/watch?v=Z1bK0qjr3j4
Все каналы работают отлично, регулировка оборотов вперёд-назад происходит плавно, то что доктор прописал!!!
По видео видно что нет нейтрали (треск или вращение мотора). Настройкой СРЕД. значения это устраняется
Делаем настройки МИН., СРЕД., МАКС. значений для каждого канала.
Можно так изобразить, отображается и шкала и значения в МКС.

Screenshot_3.png

(241.33 КБ) 210 скачиваний

или так, шкала и процентное соотношение.

какалы.png

(110.74 КБ) 207 скачиваний

Первый вариант конечно информативней, или на своё усмотрение, как Вам будет проще, главное просто и понятно.

roman.com Вы где-то писали что у sashamelja самые удобные настройки, я бы так не сказал.

Понятно чтобы войти в МЕНЮ-НАСТРОЙКИ надо понажимать кнопки, но чтобы выйти с НАСТРОЕК надо сделать тоже самое (несколько раз клацнуть- выход с настроек, и аналогично выход с МЕНЮ)
Я бы добавил кнопку МЕНЮ.
Удержание МЕНЮ 1-1,5 с.(от любителей поклацать кнопками) -- вход в МЕНЮ
Кнопки ВВЕРХ-ВНИЗ, ПЛЮС-МИНУС так и остаются.
Удержание МЕНЮ 1-1,5 с выход с настроек и повторное нажатие выход с меню, или по бездействию кнопок 20 сек.
При выходе настройки сохраняются автоматически.
Краткое нажатие МЕНЮ сделать для выбора МИН., СРЕД., МАКС. значений.
Кнопку МЕНЮ сделать на PA-7

Пробовал на телефоне через звуковую карту, не пошло.
Где-то лежит старый ноут, сейчас попробую.

[roman.com]

медь + золотишко не выгодно...

Screenshot_2.jpg

(22.74 КБ) 202 скачивания

лучше отремонтировать и продать в рабочем состоянии...

Screenshot_3.jpg

(22.15 КБ) 199 скачиваний

Удержание МЕНЮ 1-1,5 с выход с настроек и повторное нажатие выход с меню, или по бездействию кнопок 20 сек.

Это гемор... мега128 должна отсчитывать время... и т.д.
Лучше просто отдельной кнопкой - зашёл / вышел. ))

Настройкой СРЕД. значения это устраняется

Сколько в твоём регуляторе нейтраль ? мкс...
Сколько надо диапазон ? мкс...
Сколько надо шаг ?мкс...
И т.д.
https://ampermarket.kz/base/servomotors/

Добавлено after 3 minutes 9 seconds:
Сколько мертвая зона твоего регулятора ?

slide-56.jpg

(71.69 КБ) 194 скачивания

[Antoha 2000]

roman.com как я и писал выше, измерить пока нечем, схема и прошивка взята с нета, а там описания не было.

Я думаю что этот регуль сделан по принципу сервопривода

Screenshot_1.png

(24.38 КБ) 204 скачивания

Подключил ESC к выводам сервы, на PE4--PE5 нейтраль устанавливается, посторонних звуков нет, регулировка плавная. а вот на PE3 почему-то отказался работать.
Надо делать как на сервы PE4--5

Можно и так ВХОД--ВЫХОД , а выбор настроек МИН---------МАКС.

[roman.com]

Все регули работаю по принципу сервы... Интересно сколько именно твой...
пульт может измерить... потом))

что у тебя там отказывается работать ? возьми наушник и послушай сигнал... всё подключено по схеме...
MOTOR 1 PF 0 > PB5
руль PF 1 > PE5
MOTOR 2 PF 2 > PB6
SERVO 1 PF 3 > PE3
шим 3 PF 4 > PB7
SERVO 3 PF 5 > PE4

Добавлено after 2 minutes 16 seconds:
для СРЕД. есть два варианта...
-тупо коррекция отдельно PCM-256
-перевести всё в режим PCM-1024 (не будет фильтра - появится джиттер)
х.з.))

[Antoha 2000]

Вы просто меня не правильно поняли.
Беру сервопривод -- на всех шести каналах работают.
Беру регулятор -- на 5 каналах работает, на одном ( PE3 )не работает.
Если ESC на остальных работает, должен и на этом.

-перевести всё в режим PCM-1024 --искажение сигнала, потеря пакетов как это отразится на управлении?
-тупо коррекция отдельно PCM-256.
Нужно пробовать в железе.

roman.com если можете скиньте скрин осциллограм RX серво, моторы.
Нашёл старый ноут, но по картинке терзают смутные сомнения.

[roman.com]

Если ESC на остальных работает, должен и на этом.

первый раз такое...

-перевести всё в режим PCM-1024 --искажение сигнала, потеря пакетов как это отразится на управлении?
-тупо коррекция отдельно PCM-256.

у нас PCM-256 не просто так))
можно сделать PCM-1024 , но тогда на выходе АЦП будет шум - https://kit-e.ru/dac/vhodnoj-shum-aczp/

Screenshot_2.jpg

(30.49 КБ) 210 скачиваний

и в кораблике появится джиттер... https://ru.wikipedia.org/wiki/Джиттер
вот такие импульсы будут в кораблике))

Jitter_of_Single_Pulse.jpg

(29.6 КБ) 190 скачиваний

slide-23.jpg

(67.97 КБ) 199 скачиваний

всё из-за шума АЦП...

если мёртвая зоне сервы меньше шума АЦП то всё нормально))

Screenshot_1.jpg

(46.3 КБ) 193 скачивания

а если шум АЦП будет слишком большой... то серва будет гудеть... ууууу...)))

PCM-256 работает без шума АЦП. Поэтому у нас всё нормально))

Какие осциллограммы ? с протеусе что ли? ))

Screenshot_3.jpg

(170.52 КБ) 196 скачиваний

Добавлено after 1 minute 26 seconds:
в другой теме снимали осциллограммы... на осциллограф... на компьютер... и т.д. Не помню где))

[Antoha 2000]

Что , получается тупик- там гудит, там проблема с настройками?
Установил программку и вот такая картинка, на управляющих выводах сервопривода

20201214_213335.jpg

(83.68 КБ) 193 скачивания

Руки наверное кривые

[roman.com]

Нормальные импульсы. Смотреть длительность.

20201214_213335.jpg

(83.33 КБ) 192 скачивания

всплески не важны. Это искажения звуковой карты))

никто не говорил про тупик))

Добавлено after 48 minutes 55 seconds:
для более чётких импульсов уменьш уровень сигнала на вход звуковухи... покрути резисторы))
но всё это не важно... схема цифровая. Фома импульсов значения не имеет))

[Antoha 2000]

Ну если верить так сказать осциллографу то нейтраль получается 1520-1540 мкс.

[roman.com]

Для начала сделаем отдельную коррекцию PPM. 0...255 мкс.

пульт_42.hex

(53.65 КБ) 201 скачивание

консоль_18.hex

(21.58 КБ) 208 скачиваний

модель_12.hex

(12.57 КБ) 194 скачивания