Радиоуправляемый кораблик своими руками.

[roman.com]

Да кто бы сомневался)) С хорошими батарейками... куда он денется))

На будущее... пиши в схеме все токи. Чтоб посмотрев на схему можно было прикинуть какие нужны батарейки))
1-NRF: TX_MIN - 11 mA, TX_MAX - 130 mA, RX - 13 mA.
2-ATmega8: - 5 mA (8 MHz)
3-ATmega328P: - 3 mA (8 MHz)
4-LCD Nokia 5110: - 0,3 mA (без подсветки), - 15 mA (c подсветкой)
5-OLED 128x64 (SSD1309): .............
И т.д.
Чтоб можно было посчитать общий ток и прикинуть какие нужны в пульт батарейки... и на сколько их хватит (на одной зарядке).
Сколько у тебя общий ток пульта ?

Дальше потихоньку переходим на сетевые технологии...
1-Для этого адрес всех NRF должен быть один - фиксированный.
2-Выбор модели осуществляется по её IP адресу (IP модель в меню)...
3-Возможность работы пульта и кораблика в режиме "роутер" - это ещё пока в процессе... ))

пульт_7.hex

(89.68 КБ) 163 скачивания

кораблик_7.hex

(13.24 КБ) 182 скачивания

[sashamelja]

Вот схема
https://www.dropbox.com/s/g3zec1ala43xx ... .spl7?dl=0
Самое смешное что бп менял на модуле кораблика (но да ладно пока мерять не будем)

Добавлено after 6 minutes 6 seconds:
работают изменения

Добавлено after 26 minutes 42 seconds:
Я подключил эхолот на модуле караблика, нужен любой символ на (PD3) сменяющийся частотой в меню єхолот и выключ(или просто (выкл-вкл)
Нет пульсацый нету измерений- нету измерений нету лишней траты энергии.(дали символ PD3, получили в PD2 Gamp=)

И надо обсудить строку что будем получать от автопилота (какие у вас критерии для 128)пока сам формат?
желательно чтобы есп32 ее строчила без ограничений во времени(а 128 ловила что словила и парсила)пропуски не критичны я думаю так как строки будут лететь быстро и много без отличий(если словить одну с 10 не страшно..
____________________
От 128 в есп32 надо (широта и долгота точек)

Добавлено after 29 minutes 8 seconds:
_______________
16:06:19.002 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.037 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.072 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.106 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.141 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.174 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.243 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.276 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.311 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.345 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.379 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.412 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.482 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.517 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.552 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.586 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.620 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.654 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.689 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.756 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.790 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.824 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.857 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.891 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.926 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!
16:06:19.995 -> LA=0.00,LO=0.00,DI=6042849.32,CU=21!

Если не ограничевать то на скорости 9600 бод (она все просчитывает и сторочит 25 раз в секунду)

Добавлено after 41 minute 14 seconds:
Вот реальное качество gps
____Время____________широта______долгота____ спутн _дистанцыя__курс___скорость
16:29:18.027 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.52,CU=118,SE=0.04!

16:29:30.406 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.07,CU=99,SE=0.02!

16:29:35.346 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=0.93,CU=65,SE=0.04!

16:29:40.982 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.15,CU=56,SE=0.07!

16:29:45.613 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.42,CU=48,SE=0.00!

16:29:50.959 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.68,CU=44,SE=0.02!

16:29:55.972 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.84,CU=54,SE=0.04!

Танцы вокруг точки кругом с постоянно меняющимся курсом 1.5 метра дистанция со скоростью 4 метра в час..Печалька но пока нету лучших GPS, и не скоро будут

[Antoha 2000]

А потом пришёл Antoha 2000 и говори:
У Вас стоит датчик и что помогло, а если сборка из 10-20 банок --на каждую банку датчик?
Все норм, заменил повербанк старый-- изначально надо думать про питание, хотя-бы иногда под заряжать , в таком случае надо всунуть Аймакс ( контроль ёмкости,напряжения на всех банках)
Модуль с релюшками не проще заменить ULN2804
А это

Screenshot_3.png

(25.24 КБ) 141 скачивание

не проще заменить на "Одноканальный драйвер двигателя VNH2SP30, до 30А ...", есть двух канальный.

Может я чего-то не понимаю но такого управления моторами я не встречал, разве что в детских одноразовых игрушках ( хотя и там не встречал)и то в них ставят L298 H-мост.
ОБЪЯСНИТЕ дураку!!!! пусть я не пишу проги и не понимаю в электронике но здравый смысл и логическое мышление присутствует

MASIK --что ты хочешь доказать , послушай Высоцкого и тебе станет легче.

[MASIK]

Не хочу собачица. Личные достижения покажу когда отточу свой вариант, добьюсь результатов которые меня удовлетворят. Пульт и платы уже показывал. Извените каждый занимается мазохизмом по своему.
Напишу следующие; мы предлагали совместно создать оптимальный проект (даже начал корректировать Вашу схему и писать Тех. Задание. Потом все снес, но Вы так и не поняли чем больше участников в теме тем больше опыта и знаний. Но есть и плохое в этом- тяжело прийти к общему знаменателю.

Вы видите в названии sashamelja и roman.com (свое имя масик ) НЕТ

Нет не вижу даже такой темы не вижу.

НО НЕ НАДО ПИСАТЬ ТАКОЕ, в чужом проекте, или у вас амнезия повторюсь.

Проект Ваш личный, и даже не на Вашем личном сайте, так что извините писать буду тогда когда посчитаю нужным.
sashamelja Дружеский совет замените FGN60N60 IGBT на полевик с маленьким сопротивлением перехода сток-исток в открытом состоянии. FGN60N60 даже без справочника с опыта скажу, что он 600В и 60А как минимум, ему место в сварочном инверторе. Да и тепло отводить придется, в данной схеме это печка плюс цена у него.
Antoha 2000 Да слушал В.С. Высоцкого и даже читал, книга на полке лежит.

[sashamelja]

Antoha 2000
ОБЪЯСНИТЕ дураку!!!! пусть я не пишу проги и не понимаю в электронике но здравый смысл и логическое мышление присутствует
___________________________
на портах PC0-PC7 (можно применять все что имеете по руками хоть транзисторы)перерисуйте и используйте ULN2804, разницы ни какой.
Также и на реверс можете ставить все что имеете (реверс в реалиях применяется редко в основном если уперся в очерет)у меня сборка быстро, просто, дешево, надежно.(я пробовал разное остановился на реле для реверса)
Не проще самый простой и надежный вариант из тех что я пробовал это этот транзистор(плавный шим, маленькое емитерно-колекторное падение, доступность на любом радио рынке вагон и тележка (применяется в силовых частях сварочных аппаратов, и не только)
L298 H-мост.(гамно редкостное, в том году проверил)

А на FGN60N60 использую на маленьком радиаторе, уже не первый год и все просто супер(ни один никогда не сгорал еще)и думаю что не сгорит..
Я покупаю по 1 долару в китае, на рынке по 3 долара(можно и слабее)
Вот вам моя логика, если она вам интересна.

[roman.com]

У Вас стоит датчик и что помогло

У нас много датчиков)) Ни один Датчик нам не помог. Т.к. датчики измеряет среднее значение...
А NRF24 работает в импульсном режиме. До 130 mA в пике. А пик ~1 мс.
Тут нужен "измеритель внутреннего сопротивления аккумулятора" или просто как у нас - регулятор мощности. Достаточно))

Что такое внутреннее сопротивление аккумулятора думаю объяснять не надо...
Простыми словами - https://zen.yandex.ru/media/id/5dc58fda ... 495abfa32d

Может я чего-то не понимаю но такого управления моторами я не встречал, разве что в детских одноразовых игрушках ( хотя и там не встречал)

Оно и понятно )) Такие реле в детские игрушки не ставят ))

Это называется "Реверсивный контактор" - https://electric-220.ru/news/reversivny ... 04-28-1683
Реверсивный контактор используют взрослые дяди)) Ставят в промышленное оборудование - это такие "игрушки" для взрослых.))

img1.jpg

(135.49 КБ) 133 скачивания

Тебе не понять)) Ты ещё маленький ))

А зато у контактора КПД выше любого драйвера на транзисторах.))

sashamelja не так быстро))
По схеме
1- надо добавить резистор на выходе ШИМ атмега128.
2- обычно мосфетами управляют через драйвер - обычно два транзистора. Для уменьшения времени заряда-разряда затвора полевого транзистора... короче для получения высокой крутизны фронтов.
Выше всё уже обсуждали... Но так как форум никто не читает.. .поэтому всем пофигу ))

Надо будет обсудить строку...
А критерии для 128 простые... 128 может ловить всё что угодно (в меги128 есть фильтр)...
А сам формат... пока ещё не думали...
Ну первое что приходит на ум - пакет должен быть фиксированной длины - так меги128 будет проще с ним работать...
А не так как в GPS... фиг поймёшь что куда... sc` через запятые... пипец...

[sashamelja]

MASIK
У вас нету ни кораблика, ни работающей радиоуправлялки, за пять лет результат о, и один трепп.
Извините, не удержался, вы больной человек.
_____________________________
А не так как в GPS... фиг поймёшь что куда... sc` через запятые... пипец...

как скажите так нарсую строку.

[MASIK]

roman.com Мы немножко по флудим. Дабы разрядить обстановку.

У вас нету ни кораблика, ни работающей радиоуправлялки, за пять лет результат о, и один трепп.
Извините, не удержался, вы больной человек

Вы правы я больной человек как и все радиолюбители, каждый блеет по своему. Есть один знакомый у него 6м в длину и 2,4м в высоту полки рядами, а на них стоят одни приборы. Есть даже приемник для приема частот точного времени или частот, вроде как то так называется roman.com должен знать. На родине в этом году у моего наставника и друга мачта антенны высотой 35м сложилась второй раз, при этом у него еще осталась ода на 10м диапазон поворотная на высоте 15м. Есть еще и другие, и каждый больной по своему.
Вы правы но не совсем, в 2020 году я без кораблика. Последние лет 5 за сезон выезжаю 3 максимум 4 раза на рыбалку, а то все некогда или погода не летная. Но на рыбалке с корабликом все таки был, потом был разобран на доработку. К весне должен закончить корпус вариант 5. Радио управление на ходу, пульт вместил в пульт от детской машинки. Поищите на досуге где то фотки есть. Транзистор ШИМ у меня стоит из материнской платы (какой не помню, если надо достану посмотрю) с уровнем логического управления по затвору. Проект кораблик для меня не основной и в планы на эту зиму не входит. До весны нужно выклеить новый корпус и начинить. На следующею зиму если нового не придумаю и будем живы можно прикупить все ваши блочки и собрать автопилот. По этому и слежу за темой.
У нас с Вами немного разный подход. Мне нужно что бы все было до миллиметра и до миллиампера, про микро молчу. Сколько каждый проект займет времени меня ни когда не интересовало. Самое главное это функциональность (без лишних функций), практичность, Кпд и эстетический вид. Последнее время я стал очень требовательный к своим конструкциям хотя раньше, собрал работает и пойдет, сейчас нет. Наверное старею.
В данный момент проект 2018-19г адаптивного зарядного стал из за нераспечатанной передней панели с подписями, ну не чего роем инфу на другой проект который стоит в гараже ждет своего времени, чтобы лечь на операционный стол.

[sashamelja]

MASIK
Если быть черезмерно-дотошным, и щепетильным может стошнить(и не только виновника), так говорил мой дед, царство ему небесное.
А бабка говорила находи середину(неделю назад праздновала 85)

Потому повторюсь схема ровно такова насколько позволяет здравый смысле, время и деньги.
Мы с радио трактом а также с экранами и периферией, определились давно, и не спроста и все обосновано..
(то что вы не понимаете, или не хотите понимать, и ли не хотите принимать, или так не считает не чего не поменяет)

Все все делают или не делают сами(никто ни за что не отвечает ни морально ни физически)

Тема не дешёвая и не простая(каждый решает сам за себя)

Остался один пункт без точки, вот и все..

[MASIK]

sashamelja -Ответьте на несколько вопросов; 1--- Вы делаете проект для себя лично и под свои хотелки. 2---- Сайт для обсуждения общий или Ваш личный. 3—Проект в полной мере с полной документацией будет общедоступен.
Моих жаль нет давно, просто они были на 30 лет постарше ваших.
Не нужно так нервничать, а то я уже путаюсь кто из нас больной. Будьте по проще и люди к вам потянуться.

[roman.com]

Драйвер с ШИМ уже есть... там менять нечего.
Добавим сервы... штучки три))

кораблик_8.hex

(13.49 КБ) 179 скачиваний

Добавлено after 2 minutes 14 seconds:
P.S.
Не знаю что там у кого до миллиметра... а мне надо чтоб кораблик работал по интернету))
Будет навигатор - ещё лучше))
Это будет моя "умная вещь"... из интернета вещей)) IoT. ))

Добавлено after 2 minutes 51 second:
моя "умная вещь"...

Моя_прелесссть.jpeg

(92.92 КБ) 116 скачиваний

[sashamelja]

MASIK
Я уже так проще не куда, ни я ни роман ком статей не пишем и писать не будем, и никаких научных робот не делаем..(просто учимся-познаем что то новое)
Я уже пробовал тут, и сам себе сказал что это было последний раз.....(что я что то розписывал, снимал видео, и тд)
Будет схема, прошивки, и переписка в форуме, без возможности редактированя, как говорил Роман.ком спасибо администрации..

Не факт что у нас получится что то вобще...(но хотя бы попытаемся)

Добавлено after 29 minutes 22 seconds:
Не знаю как три, но одна с обратной связью нормально работает точно.
_____________________________
Я думаю что режим автопилота в 128, должен работать с дистанцией и с положением сервы (которое будет прощитывать есп32)
Если очень грубо то (курс реальный минус курс расчётный поделено на 180 получается число)по этому числу крутим сервопривод на определение положение и чем их больше тем плавней и меньше будим вилять (потому лутьше ровнять числа в есп32)и отправлять в 128 (типа от 000-180)
Ну и дистанция до цели как стоп автопилота например (20.63-5.50-и как только или 1.55 или 0.90) стоп автопилот..

Ну а старт выбор точки пульт отправляет координаты из списка, 32 пишет в переменные и считает все поним.,и запускается режим круиз контроля, и руление ацп1 по юарту, при достижении нужной дистанции круиз вырубается, авто руление останавливается.

[roman.com]

надо всё переключить на 8 мгц... максимум RC-генератор меги... чтоб в едином формате всё... свои мк я уже давно переключил.
кварц есть на 8 в кораблик ? пульт может на 8 без кварца... там серв и часов нет))

Добавлено after 11 minutes 37 seconds:
АВТОПИЛОТ
я пока без понятия как это должно работать ))
вариантов... миллион))
Что еcть:
1- ESP32...
2- Gravity BNO055...
3- GPS...
4- мега128.
Подключено по такой схеме:

Screenshot_1.png

(140.16 КБ) 124 скачивания

Как видно из схемы - все могут общаться друг с другом))
А дальше... пока без понятия))
Что куда... кто что делает... - это называется распределение задач. Обычно с этого начинают проект))
=======================
реальное качество gps
____Время____________широта______долгота____ спутн _дистанция__курс___скорость
16:29:18.027 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.52,CU=118,SE=0.04!

16:29:30.406 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=1.07,CU=99,SE=0.02!

16:29:35.346 -> LA=49.00000000,LO=26.00000000,SP=12,DI=0.93,CU=65,SE=0.04!
=======================

Добавлено after 8 minutes 7 seconds:
[uquote="sashamelja",url="/forum/viewtopic.php?p=3956851#p3956851"]Танцы вокруг точки кругом с постоянно меняющимся курсом 1.5 метра дистанция со скоростью 4 метра в час..Печалька но пока нету лучших GPS, и не скоро будут[/uquote]
не понял... при чёт тут GPS и курс ? GPS выдаёт текущие координаты...
1-Время
2-широта
3-долгота
4-спутн

дистанция__курс___скорость - это как я понимаю считает ВНЕШНИЙ процессор а не GPS.
Ну так что требуется от GPS ? - выдавать точные текущие координаты - широта и долгота (время - это опция в автопилоте).
Остальное не проблема GPS))


Добавлено after 2 hours 35 minutes 5 seconds:
Перешли на сетевые технологии))

Screenshot_1.jpg

(36.87 КБ) 136 скачиваний

пульт_9.hex

(87.97 КБ) 155 скачиваний

кораблик_9.hex

(12.01 КБ) 139 скачиваний

[sashamelja]

Нет проблема к окрас в танцах коорденат gps, и будет в gps(лижа на одной не подвижной точке даные жпс гуляют по кругу этой точке относительно севера)
не критично но и не приятно..
_____________
кварц есть не проблема, надо то надо, можно и пульт перевести
_______________
BNO055-дает реальное положение объекта относительно севера, с само калибровкой
_______________
тиниЖПС++ парсит даные с m8n, ну и делает прощеты в нутри есп32 и выдает все на блюдичке для 128(строку в любом виде)

любыми данными, в любой очередности,с любыми росделительными знаками,с любым началом и концом.

[roman.com]

надо перевести всё на 8 мгц... будет быстрее работать экраны.. и всё остальное))
--------
проблема к окрас в танцах коорденат gps
тогда посчитай среднее... есть интегратор))
1-LA=49.00000000,LO=26.00000000,
2-LA=49.00000000,LO=26.00000000,
3-LA=49.00000000,LO=26.00000000,
4-...
10-LA=49.00000000,LO=26.00000000,

(1+2+3+... 10) / 10 = LA=49.00000000,LO=26.00000000
--------
любыми данными, в любой очередности,с любыми росделительными знаками,с любым началом и концом.
ну замечательно)) смотря как мы хотим управлять корабликом... Если полноценно то передаём целиком строку NRF24:
// MAC_D/MAC_S/Type/IP_D/IP_S/кнопки/частота/мощность/ //8
// АЦП/АЦП1/АЦП2/АЦП3/АЦП4/АЦП5/АЦП6/АЦП7 //8
// kor0/kor1/kor2/kor3/kor4/kor5/kor6/kor7 //8
// GPS_F/GPS_N/kompas_F/kompas_N/0/номер/CRC16/CRC16 //8

где АЦП/АЦП1 - рульт и мотор соответственно.

Ну или можно проще... просто передавать руль и мотор... только преамбулу добавить.

Короче смотря как мы хотим управлять корабликом.


Добавлено after 5 minutes 56 seconds:

интегратор.jpg

(67.4 КБ) 125 скачиваний

[sashamelja]

49.00000000,LO=26.00000000 так эти нули я нарисовал, для конфиденциальности

[roman.com]

Поздно... Теперь все знают где рыба водится ! ))

[sashamelja]

Да я уже там не ловлю , спустили осенью пруд Но зато у меня есть басейн 4на2..(но вот глубина под глубиномер не подходит 0.80см)мелковато..

[roman.com]

Ну другой найдём...

Так что у тебя с навигатором ? Всё посчитал уже ? Точность нормальная ?

Выше уже разбирали твой навигатор))

GPS 3м.jpg

(150.85 КБ) 217 скачиваний

У тебя на экране одна точка - это 7 на 11 сантиметров.

7x11см.jpg

(155.84 КБ) 234 скачивания

Что тебе не нравится ? )) Это всё посчитали по таблице... в ручную))

таблица_1.jpg

(114.59 КБ) 124 скачивания

Теперь надо всё это посчитать программно...
https://webhamster.ru/mytetrashare/inde ... p88hhwaruv
А вот сама программа расчёта...
1.
/* static */
double TinyGPSPlus::distanceBetween(double lat1, double long1, double lat2, double long2)
{
// возвращает расстояние в метрах между двумя указанными позициями
// как знак десятичной дроби-Градусы широты и долготы. Использует большой круг
// расчет расстояния для гипотетической сферы радиусом 6372795 метров.
// Поскольку Земля не является точной сферой, ошибки округления могут достигать 0,5%.
double delta = radians(long1-long2);
double sdlong = sin(delta);
double cdlong = cos(delta);
lat1 = radians(lat1);
lat2 = radians(lat2);
double slat1 = sin(lat1);
double clat1 = cos(lat1);
double slat2 = sin(lat2);
double clat2 = cos(lat2);
delta = (clat1 * slat2) - (slat1 * clat2 * cdlong);
delta = sq(delta);
delta += sq(clat2 * sdlong);
delta = sqrt(delta);
double denom = (slat1 * slat2) + (clat1 * clat2 * cdlong);
delta = atan2(delta, denom);
return delta * 6372795;
}

2.
double TinyGPSPlus::courseTo(double lat1, double long1, double lat2, double long2)
{
// возвращает курс в градусах (Север=0, Запад=270) из позиции 1 в позицию 2,
// оба задаются как знаковые десятичные Градусы широты и долготы.
// Поскольку Земля не является точной сферой, расчетный курс может быть отклонен на крошечную долю.
double dlon = radians(long2-long1);
lat1 = radians(lat1);
lat2 = radians(lat2);
double a1 = sin(dlon) * cos(lat2);
double a2 = sin(lat1) * cos(lat2) * cos(dlon);
a2 = cos(lat1) * sin(lat2) - a2;
a2 = atan2(a1, a2);
if (a2 < 0.0)
{
a2 += TWO_PI;
}
return degrees(a2);
}

Уже всё посчитал ? Для повышения точности добавь Интегратор.

[sashamelja]

Я думаю что 128 от 32 надо.
1.широта и долгота, для сохранения по точкам в эпром
2.Угол поворота сервопривода (напишите формат левый максимум, середина, правый максимум)(может что бы не путаться 000-125-250)
3.ростояние до точки (но там надо дорисовывать нолик так как длина меняетса например 20.55 и 4.55)чтобы было 20.55 и 04.55.
(это число должно быть на экране большим шрифтом и по нему буде вырубать автопилот) по значению 00.99 кароче по 00.