Не совсем так. За уменьшение управляющего сигнала как раз отвечает пропорциональный коэффициент Кп. Он регулирует воздействие, измеряя отклонение нужного параметра от уставки. Т.е. чем больше разница, тем больше регулирующее воздействие, которое дополнительно домножается на Кп.
Дифференциальная составляющая подключается, когда система слишком быстро "двигается" относительно уставки. Например, паяльником ткнули в нечто масивное, регулятор добавил мощщи, расчитывая на всё тот-же увеличенный отток тепла. А вы в этот момент жало освободили. Температура начинает нарастать быстрее, чем расчитывал регулятор -- вот тут срабатывает дифф-составляющая, которая быстро снижает мощность.
Ypppu, на указанной Вами страничке есть функции автотюнинга. Вторая из них похожа по описанию на ту, что используется в пром-регуляторах для автоматического поиска коэффициентов ПИД. Не пробовали ею воспользоваться?
Вот еще ссылочка:
https://pages.mtu.edu/~tbco/cm416/cctune.html может оказаться полезной.
Я бы попробовал поступить так: для начала организовать менее инерционную систему, чтобы вообще проанализировать работоспособность алгоритма. Например двухватный резистор с термопарой или двухступенчатый RC-фильтр. Поиграться сначала с такой системой, чтобы почувствовать поведение регулятора.
Сначала обнулить И и Д составляющие, задать некую уставку, и меняя сигнал на входе ОС (вход датчика) убедиться, что на характеристике регулятора есть пропорцинальный участок.
Далее надо знать, насколько система "вылетает" за уставку, если у нас тупо релейное регулирование. Это и есть та величина ошибки (разности между уставкой и значением параметра), при которой регулятор должен начинать снижать мощность. Например, при уставке 100 градусов и релейном регулировании мы имеем перелет в 20 градусов. Значит Кп должен быть таким, чтобы при достижении 80 градусов регулятор переходил от максимальной мощности к постепенному её снижению.
Ки зависит от инерционности системы, его величина зависит от длительности цикла "нагрев-остывание" в случае релейного регулирования. Где-то в методиках всречался Ки в виде постоянной времени, и она выбиралась примерно как 0.5-0.8 от цикла.
Там-же Кд тоже представлялась как постоянная времени, и рекомендовалась в пределах 0,1-0,3 от Ки.
Примнение функции автотюнинга в пром-регуляторах давало примерно такие-же величины.
