Радиоуправляемый кораблик своими руками.

[roman.com]

здрасти.))
1- тут все варианты рабочие.
2- ардуинки нужны для тестов. Можно без них. Я не знаю что туда заливал sashamelja...
3- есть продолжение... https://www.radiokot.ru/forum/viewtopic ... 8&t=159826

лучше расскажи что ты собрался делать... и зачем тебе компас и гироскоп...

[vehfdtqxbrc]

[uquote="roman.com",url="/forum/viewtopic.php?p=3833811#p3833811"]здрасти.))
1- тут все варианты рабочие.
2- ардуинки нужны для тестов. Можно без них. Я не знаю что туда заливал sashamelja...
3- есть продолжение... https://www.radiokot.ru/forum/viewtopic ... 8&t=159826

лучше расскажи что ты собрался делать... и зачем тебе компас и гироскоп...[/uquote]

нужен автопилот на кораблик . к проекту нет описания . наличие GPS , компаса и гироскопа дает надежды на автопилот.


3- есть продолжение... https://www.radiokot.ru/forum/viewtopic ... 8&t=159826 - извиняюсь но я там не увидел развития автопилота

[roman.com]

описание проекта нет. Там нечего описывать)) Простое 8-ми канальное пропорциональное радиоуправление... и куча датчиков))
автопилота на кораблике нет. Ещё не придумали алгоритм работы автопилота...
есть идеи ?

[vehfdtqxbrc]

а что вы подразумеваете под словом идеи ?
если писать программу или как производить расчет координат и курса то я от этого оооочень далек.
во тут я следил за проектом , Иван Антонов делал автопилот но есть много но . он выложил скетчи и схемы может там есть этот алгоритм.
https://www.youtube.com/watch?v=K4oMha3MAzU&t=418s

[roman.com]

Иван Антонов делал автопилот используя только GPS и компас. У нет гироскопа. Для простого автопилота он и не нужен.

Мы остановились на том что:
1- Мы не знаем как посчитать азимут по двум GPS координатам. Знаешь формулу ? пиши...
2- Ещё нет нормального компаса. Мы не знаем как посчитать азимут по трём (X,Y,Z) магнитным координатам компаса. Знаешь формулу ? пиши...

Когда решим эти два вопросы то сделаем автопилот. Остальное у нас есть.

Иван Антонов использовал готовые библиотеки для ардуино:

//СТРОКИ ДЛЯ КОМПАСА
#include "DFRobot_BNO055.h"

//СТРОКИ ДЛЯ GPS МОДУЛЯ
#include <TinyGPS++.h>

Нам такой вариант не подходит. У нас нет ардуино))

[diplodok]

Обратная геодезическая задача

[vehfdtqxbrc]

[uquote="roman.com",url="/forum/viewtopic.php?p=3833991#p3833991"]Иван Антонов делал автопилот используя только GPS и компас. У нет гироскопа. Для простого автопилота он и не нужен.

мне кажется вы ошибаетесь .
Иван Антонов писал в комментариях -

**** Это целая история )) Сначала я так и рассчитывал, все сделать на компасе от жпс модуля )) но не тут то было. Ну никак он мне не давался. Потом я купил какой-то дешевый компас, вроди стал показывать данные, но они искажались с изменением тангажа и крена, это мне воообще не подойдет. Может я что-то неправильно делал, я не знаю. Мучался я с этими компасами долго, пока не увидел обзор на этот дорогой модуль. Я его купил и все мои проблемы закончились. Он работает реально круто. Конечно, наверное можно было и с дешевым модулем добиться такого, но лично мне как-то далось сложно. А в этом модуле стоит отдельный контроллер, который делает все расчеты, делает все калибровки, и коррекции. В общем я решил поступить именно так. Если у Вас получится интегрировать в мою программу дешевый компас, я буду только рад. Заодно и меня научите )) ****

а в том модуле встроен гироскоп .

[roman.com]

diplodok, слишком мудрёно)) и не то совсем...

vehfdtqxbrc, ну если отдельный контроллер, который делает все расчеты, делает все калибровки, и коррекции... то наверное круто)) Не проверял...
Думаю надо просто взять компас и всё проверить. Сейчас под рукой компаса нет. Карантин))
Из того что есть... Пока могу тестировать только датчики всякие... связь... приложения всякие... и т.д.

[vehfdtqxbrc]

может как то так .
https://yandex.ru/blog/mapsapi/27246

[roman.com]

как то так - это как ? ))

Math.atan2(dlat, dlon), где dlat, dlon - разности широт и долгот. Это просто функция. Под неё нужна библиотека. В языках программирования высокого уровня она уже встроена)) У нас нет.

Прежде чем писать программу для кораблика, надо самому понимать что ты делаешь. А потом уже объяснить это кораблику.

Ты хорошо понимаешь как работает GPS навигация ? Можешь с помощью линейки и координат найти на обычно карте азимут ?

карта.jpg

(105.13 КБ) 211 скачиваний

Добавлено after 1 hour 14 minutes 24 seconds:
GPS мы подробно разобрали во второй части... https://www.radiokot.ru/forum/viewtopic ... 8&t=159826

Ты что-нибудь уже собрал ?

[vehfdtqxbrc]

Сами просили предлагать идеи вот и предлагаем а кто знает что вам подходит а что нет. Вы наверное сами все перелопатили в интернете , думаю от простого обывателя дельного совета не будет.

GPS работает по спутникам , вычисляет время прохождения сигнала от спутников , ну а дальше дело за процессором .
Азимут по карте может школьник вычислить , расположил линейку на север ну а дальше транспортир .

Что именно собрал? если картошку то осенью собирал, если радиоуправление то только в симуляторе дисплей подключил меню посмотреть, в живую не вижу смысла собирать без автопилота , у меня есть кораблик с автопилотом но не устраивает дальность (около 200м) , вот и хочется собрать радиоуправление с автопилотом до 1км и еще попросить автора написать прошивку под 1 двигатель.

[roman.com]

Я такой же простой обыватель... меня никто не учил))

Сейчас кораблик работает так:
1- кораблик принимает сигнал со спутников и передаёт данные на пульт.
2- пульт обрабатывает данные и выводит данные на экран.
3- пульт управляет корабликом (используя данные полученные от кораблика).

Причём тут транспортир ? Вопрос был другой: как обрабатывать данные полученные от кораблика ? Алгоритм ?

сейчас кораблик может определить только направление на точку... примерно... по секторам... Точность +/- 45 градусов...

Для примера точка с координатами 55.000000 N - с.ш. 70.000000 E - в.д. находится в секторе номер 1 (направление северо-восток).

сектора.jpg

(109.19 КБ) 192 скачивания

А как вычислить точный азимут ?

Мы придумали следующий алгоритм:
1- GPS передаёт данные в градусах. Надо градусы перевести в метры. Для каждой широты свои данные в метрах (согласно таблице).
Например для Москвы:
49.193448 N - с.ш. -в одном градусе широты 111325 метров.
26.837290 E - в.д. -в одном градусе долготы 63995 метров.

таблица.jpg

(118.1 КБ) 168 скачиваний

2- Зная расстояние по широте (в метрах) и долготе (в метрах) можно посчитать расстояние до точки (в метрах).
3- Зная все расстояния (по широте в метрах и долготе в метрах) можно посчитать азимут. В нашем случае азимут - это тангенс угла.
4- Находим тангенс угла (по таблице тангенсов).

таблица тангенсов.jpg

(147.97 КБ) 173 скачивания

Таким образом мы узнаем азимут и расстояние от кораблика до любой точки.

Значит надо запихнуть в мегу128 таблицу широт и таблицу тангенсов... и всё посчитать.

Возможно есть и другие варианты расчёта азимута и дальности... я не знаю. Я на геодезиста не учился))
Вот об этом я спрашивал.

С компасом будет немного сложней...

Если у тебя уже есть готовый кораблик с автопилотом но не устраивает дальность, то не проще будет просто увеличить дальность, чем полностью собирать новый кораблик ? Например просто заменить радиомодули...

[vehfdtqxbrc]

самому собирать интересно .

в китайский пульт без схем залазить не хочется , потом и обратно не собереш.
я выплываю на лодке метров 100 от берега , запускаю кораблик и сохраняю точки , потом в автопилоте он сам на точки гоняет и делает сброс.

может по пробовать спросить у авторов создающих подобные проекты , может подскажут в каком направление рыть.

[roman.com]

Все подобные проекты делают на ардуино... с готовыми библиотеками. Никто сам думать не хочет))
В китайский пульт можно залазить без схем... они все собраны на готовых модулях. Прочитал название контроллера, радиомодуля, скачал даташит и... готово. Там других деталей нет)) Схемы не нужны))

[хатабыч]

FCF5EMJI9NDWQZG.rar

(5.04 КБ) 229 скачиваний

Может это как-то поможет.

[vehfdtqxbrc]

не , это для ардуино , авторы не ищут легких путей.

[roman.com]

авторы не ищут легких путей

Точно ! ))

Может это как-то поможет.

Похожее уже видел... Не сильно помогло))

Всё собрано на ардуино (готовые библиотеки).

1- Автор изначально забил свои координаты чтоб не составлять таблицу GPS.
49.231623, -122.695656 это где то в Канаде))
Ну можно конечно перед тем как отправится на рыбалку забить данные из таблицы GPS в ручную в пульт))

2- Судя по исходникам угол считаем по радианам...

float y = sin(dLon) * cos(lat2);
float x = cos(lat1) * sin(lat2) - sin(lat1) * cos(lat2) * cos(dLon);
return ConvertToStaticDegrees(atan2(y, x));

Проблема в том, что в ардуино уже есть встроенная функции: косинус, синус, арктангенс (причём хитрый) - https://en.wikipedia.org/wiki/Atan2

У нас этого всего нет. Значит придётся всё это (все функции) подробно разбирать и писать в ручную...
Класс))

[хатабыч]

Заранее прошу не пинать ногами за мои мысли вслух ! А почему не сделать автопилот дополнительным блоком типа ( Runferry) только на той-же ардуинке https://www.instructables.com/id/Boat-Autopilot/
Может на этом сайте найдётся нужная информация (https://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=26:42567),

[roman.com]

Номно и отдельно на ардуинке...
У нас и так половина собрано на ардуинках)) Например компас...

кораблик.jpg

(171.17 КБ) 380 скачиваний

пульт.jpg

(150.91 КБ) 347 скачиваний

Добавлено after 9 minutes 37 seconds:
Вообще к пульту можно подключить что угодно. Ардуинку... телефон... компьютер... да хоть квантовый компьютер !))

В этом случае пульт просто будет передавать координаты:
пульт >> координаты 49.231623, -122.695656 >> ардуинку... телефон... компьютер...
В ответ будет получать готовые данные:
ардуинку... телефон... компьютер... >> азимут, дальность и т.д. >> пульт.

Осталось только найти того кто соберёт этот "квантовый компьютер" ))
В остальном проблем нет.

Добавлено after 1 minute 52 seconds:
у нас sashamelja был специалист по ардуинкам...

Добавлено after 3 minutes 22 seconds:
https://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=26:42567

Да, в javascript и java есть разные функции...
Если делать кораблик с управлением с телефона... компьютера... по Wi-Fi то тогда другое дело)) Том много чего есть...

[хатабыч]

ЗАКЛЮЧЕНИЕ: тупые головы- тупые советы!!!
На сайте https://sxem.org/forum у SOIR много разных проектов, в том числе и кораблик но автопилот отказался по какой-то причине делать.
Общаться мне бессмысленно, а ДВА спеца быстрей найдут общий знаменатель.
Может стоит с SOIR пообщаться, тупые советы ни к чему не приведут.